机器人建模与控制第二版：英文原版解析

"Robot Modeling and Control 2nd en，机器人建模和控制第2版英文原版" 本书"Robot Modeling and Control"第二版由Mark W. Spong、Seth Hutchinson和M. Vidyasagar三位专家合著，是机器人技术领域的一部经典著作。该书深入探讨了机器人建模与控制的相关理论和技术，旨在为读者提供全面且深入的机器人学知识。 在第一章中，作者介绍了机器人学的术语、历史以及最常见机器人设计和应用的基本概念。这部分内容将帮助读者理解机器人学的起源和发展，以及不同类型的机器人在实际应用中的角色和功能。 Part I主要涵盖了四章，专门讨论刚体运动几何学和机器人的运动学。刚体运动几何学是研究物体在空间中如何进行旋转和平移的基础，而机器人的运动学则关注如何描述和计算机器人各个关节的运动如何影响末端执行器的位置和姿态。第二章详细阐述了刚体运动的数学表示，包括旋转、平移和齐次变换，这些都是理解和分析机器人运动的基础。齐次变换矩阵作为一种简洁的工具，能够方便地描述和计算物体在三维空间中的位置和方向变化。 第三章则聚焦于机器人前向运动学，也就是如何根据关节变量推导出末端执行器在空间中的位置和姿态。这里会涉及Denavit-Hartenberg（DH）参数，这是一种广泛用于建立机器人运动学模型的方法，它通过定义一系列参数来简化和标准化机器人的链式结构描述。 此书的其他章节可能会涵盖逆运动学、动力学、控制策略、传感器融合、路径规划等高级主题，这些都对机器人系统的操作和控制至关重要。此外，书中还可能包含实际案例分析和问题练习，以帮助读者巩固理论知识并提升解决实际问题的能力。 "Robot Modeling and Control"第二版是机器人技术学习者和研究人员的重要参考书籍，它不仅提供了扎实的理论基础，也强调了实际应用和工程实践。对于想要深入理解机器人系统工作原理、掌握机器人建模和控制技术的人来说，这本书无疑是不可或缺的资源。