创建机器人工具：2007黄宣国-李群基础

"创建工具-2007 黄宣国-李群基础" 在RobotStudio中，创建工具是机器人编程中的一个重要环节，这允许模拟机器人如何持握和使用不同的工具。以下是对创建工具过程的详细说明： 1. **启动创建工具向导**：首先，点击“创建工具”开始创建过程。这个向导引导用户一步步定义新工具的特性。 2. **输入工具信息**：在“工具名称”框中，你需要为工具指定一个唯一的名称。你可以选择“操作选项”，从现有的部件列表中选取一个部件作为工具的图形表示。选择的部件必须是单个部件，不可带有附件。 3. **定义物理属性**：如果你知道工具的质量（Mass）、重心（Center of Gravity）和转动惯量（Moment of Inertia Ix, Iy, Iz），可以在相应字段中输入这些值。如果未知，你仍然可以继续创建工具，但需要在实际应用前更新这些数据，以确保准确的运动模拟。 4. **重心捕捉模式**：如果工具由密度相近的材料制成，可以使用工具模型的重心捕捉模式来估算重心位置。 5. **定义TCP**：TCP（Tool Center Point）是工具中心点，它代表工具的安装位置。在“TCP 名称”框中输入TCP的名称，通常默认与工具名称相同。每个工具可以有多个TCP，每个TCP都需要独特的名称。 6. **设置TCP位置**：你可以通过两种方式定义TCP相对于大地坐标系的位置。一是选择图形窗口或元素浏览器中的框架；二是直接手动输入位置和方位的数值。如果使用虚部件创建工具，TCP位置不能是原点。 7. **传输值至TCP框**：输入完毕后，点击右箭头将值传送到TCP框。对于多TCP工具，需对每个TCP重复此步骤。 8. **完成创建**：最后，点击“完成”，新创建的工具会出现在布局浏览器和图形窗口中，供后续的编程和仿真使用。 此外，RobotStudio的操作手册提供了全面的指南，包括RobotStudio的介绍、基本概念（如硬件、RobotWare、RAPID编程、坐标系等）、安装、许可、用户界面的各个组件以及如何构建工作站等。手册强调了安全信息，提醒用户注意手册内容可能的变化，以及使用手册和产品可能带来的责任问题。手册还指出，未经ABB书面许可，不得复制或再版其内容。