Linux CME2调试：数字位置输入设置详解

本篇文档主要介绍了Copley CME2控制器的数字位置输入设置，这是Linux脉络系列教程的一部分，专注于处理与驱动器通信和控制相关的细节。数字位置输入是CME2控制器的关键功能，它允许设备接收并处理来自外部设备的指令，包括脉冲和方向输入、正反转脉冲以及正交信号。 在设置方面，关键参数有： 1. **脉冲和方向输入**：这两个输入分别用于接收步进脉冲和方向信号，用于精确控制电机运动。 2. **正/反转脉冲**：分别用于发送正向和反向运动指令，确保电机动作的精确控制。 3. **正交信号**：来自编码器的A和B信号，用于检测电机位置。 4. **增量位置上升沿/下降沿**：根据脉冲信号上升或下降的变化，电机位置相应调整。 5. **输入脉冲**：产生输出脉冲的数量，范围1到32767，可设置速度精度。 6. **输出脉冲**：每个输入脉冲产生的输出脉冲数，同样设定范围。 7. **Invert Command**：可选择性地改变命令方向，增强灵活性。 此外，文档还提到了数字位置输入的注意事项，包括： - **三种输入格式**：支持脉冲和方向、正反转脉冲、正交信号三种模式，允许输入信号取反。 - **脉冲平滑**：利用内置轨迹发生器进行平滑运动控制，避免机械冲击。 - **制动/停止参数**：控制电机停止时的行为，以及相关的注意事项。 配置部分涵盖了电机类型（旋转电机和直线电机）的参数设置，如反馈参数、刹车/停止设置以及同步PWM开关频率。还包括了电机相位调整方法，如自动整定和手动整定，以及控制面板的使用和各环路（电流、速度、位置）的设置与调试。 在驱动器错误管理章节，讨论了错误参数配置、错误锁定的处理以及位置和速度误差的注意事项。最后，文章详细解释了模拟命令、PWM输入、数字位置输入（包括控制方式如步进输入和软件编程输入）以及CAN网络配置的相关设置。 这篇文档是Copley CME2控制器用户指南中关于数字位置输入设置的重要部分，对系统集成者和开发者在实际操作中优化设备控制提供了实用的参考。