自动化立体仓库堆垛机速度控制优化

"这篇文档主要介绍了台达伺服驱动器在自动化立体仓库堆垛机中的速度模式控制优化，包括控制功能、速度指令的选择以及相关参数设定。文档版本为ASDA-B2_M_SC_20110126，修订日期为January, 2011。" 在自动化立体仓库堆垛机的控制中，速度模式（S 或 Sz）是关键的控制策略，用于实现精确的速度调控，如在CNC加工机的应用中。这个系统提供了两种指令输入模式：模拟输入和寄存器输入。模拟输入通过外部电压控制电机转速，而寄存器输入则允许用户预设多个速度值并通过DI信号在CN1中选择。此外，设备还支持通过通讯方式动态改变指令寄存器的内容，确保平滑的速度切换。 在闭回路控制系统中，采用增益和累加积分型（PI）控制器以提高控制精度。系统提供了手动和自动两种操纵模式。手动模式允许用户自定义所有参数并关闭辅助功能，而自动模式则能估算负载惯量并自动调整驱动器参数，用户设定的参数作为初始值。 速度指令的选择有两种来源：外部模拟电压和内部参数。外部模拟指令通过V-REF和GND之间的电压差来设定，范围在-10V到+10V之间，转速可通过参数P1-40进行调整。内部参数通过CN1的DI信号选择，有三个寄存器P1-09、P1-10和P1-11，设定值范围为-50000到50000，单位为0.1r/min。例如，P1-09设为+30000，电机速度设定为+3000r/min。 速度指令不仅在速度模式下有效，还可以在扭矩模式下作为速度限制的输入。用户可以根据需求灵活选择不同的控制模式和速度指令源，以适应不同的工作场景和性能需求。 文档还提及了产品检查、型号说明、安装、配线、面板显示和操作等相关内容，但这些部分在此处未详细展开。台达伺服驱动器的型号对照、操作模式、安装注意事项、配线方法等信息是全面了解和正确使用该设备的基础，对于系统集成和维护人员至关重要。