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传统超声心动图是一种需要人进行操作的先进技术 对一帧超声心动图图像
的正确判断和分析 不仅取决与心脏超声医生对心脏超声图像的认识和理解 亦
即医生的经验 还取决与医生对超声仪器使用的熟练程度 亦即操作方法
因此如果一个初学者与一个经验丰富的资深超声专家分别对同一病人进行心脏
超声检查时 他们得出的结论可能会有天壤之别 即使作为一个经验丰富的超
声专家 长时间的操纵超声仪器 也可能会产生视力 体力 脑力等方面的疲
劳 从而可能会产生心脏超声图像分析方面的失误 那么超声心动图检查技术
操作是否能够标准化 机器人是否能够代替人来进行超声心动图检查的部分或
全部劳动 答案是肯定的
超声心动图检查操作的标准化就是量化在超声心动图检查过程中超声探头
相对人体部位的位置和方位信息 由有经验丰富的资深超声专家找出各标准切
面 并分别记录下此时探头的位置和方位信息 使这些信息标准化 有了标准
切面的位置和方位信息 在对病人进行超声心动图检查时 医生只要能把超声
探头放置在标准化的位置和方位 就能得到标准切面 这样超声心动图检查操
作的初学者也能得到与经验丰富的资深超声专家得到的超声切面 然而用手进
行操作是无法精确得到超声探头的位置和方位信息的 即使得到了 手也很难
使超声探头移动到一个特定的位置和方位 并且很不稳定 要是能够设计一个
全方位的机器人系统 借助机器人的机械手夹持超声探头 上述问题就迎刃而
解 同时 使用机器人的机械手夹持超声探头 消除了医生用手握持超声探头
而产生的疲劳 使他们能够有足够的精力来关注显示器上的心脏超声图像 能
更准确对检查结果进行判断分析
本课题的机械臂系统是基于对超声心动图检查的应用 但它的应用前景远超
出这个范围 例如 本机器臂系统也能在具有危险性的场合使用 例如放射性
医疗室 或者是对 SARS 病人进行非接触远程检查等 医生只需要在远离病人
的操作室进行电脑控制 剩下的工作交给机器人完成 这方面的应用对于医院
进行更好的隔离是非常有意义的
事实上 还可以通过更换末端装置使机械臂能够从事其它简单的工作 如用
来夹持手术工具等 只要通过实践证明其准确可靠 将其运用在手术室中也是
完全可行的