科控KeMotion3创建六轴机器人工程指南

"该资源是一份关于如何使用Kemro KeMotion3软件创建和配置标准六轴串联关节机器人的详细指南。这份中文完整版的使用说明书涵盖了从工程创建、轴参数配置、机器人参数设定到模块添加和急停、手动使能开关信号配置等一系列步骤。文档特别提到了案例中所使用的控制器CP265/X、KeTop T70Q示教器、DM272/A数字量IO模块以及KEBA的EtherCAT通讯D3系列驱动器。" 在工业自动化领域，六轴串联关节机器人广泛应用于焊接、装配、搬运等各种任务，因其灵活性和高精度而备受青睐。这份文档详细介绍了如何使用Kemro KeMotion3软件来搭建和控制这样的机器人系统。 1. **标准六轴串联关节机器人控制系统案例配置**：案例中采用的控制器是CP265/X，这是一种专为运动控制设计的高性能控制器。配合KeTop T70Q示教器，可以方便地对机器人进行编程和操作。此外，还使用了DM272/A数字量IO模块，用于处理输入输出信号，实现与外部设备的通信和控制。 2. **标准六轴串联关节机器人伺服系统案例配置**：驱动器部分采用了KEBA的D3系列 EtherCAT 通讯驱动器，它们负责提供动力并精确控制电机运动。这种驱动器支持高速的EtherCAT协议，确保了系统的实时性和效率。电源模块DP和轴模块则是驱动器的重要组成部分，为机器人各关节的运动提供能量和控制。 3. **创建标准六轴串联关节机器人工程**：创建工程的过程包括按照向导进行操作、配置轴参数（如关节速度、位置、扭矩限制等）、设置机器人的物理特性（如关节范围、工作空间等），以及添加必要的功能模块，如安全模块。此外，还涉及配置急停和手动使能开关信号，这是为了确保机器人在操作中的安全性。 4. **下载工程文件到控制器**：完成配置后，用户需要将工程文件下载到虚拟机控制器进行测试，确认无误后再下载到实际的CP265/X控制器上，实现对真实机器人的控制。 这份指南对于熟悉KEBA控制系统和六轴串联关节机器人的工程师来说是宝贵的参考资料，它详细解释了从零开始建立机器人控制系统的全过程，有助于用户快速掌握系统集成和调试技巧。