MCS-51单片机定时器控制：宝贝车机器人行走程序设计

"该资源是关于51单片机中的定时器控制寄存器TCON的教程，涉及中断请求标志的设置以及定时/计数器的启动和停止操作。此外，还介绍了定时/计数器的方式寄存器和控制寄存器的位结构，包括TF1、TR1、TF0、TR0等中断标志位和控制位。内容涵盖了单片机技术在实际项目中的应用，例如在宝贝车机器人行走控制中的运用，包括向前行走、向后行走等功能实现。学习目标包括理解单片机程序的基本结构、指令系统、软件延时、定时器和中断的使用，以及如何通过控制电机旋转方向实现机器人的移动。" 在51单片机中，定时器控制寄存器TCON是一个非常关键的组成部分，用于管理和控制定时器/计数器的工作状态。其中，TF1和TR1分别用于定时器1的溢出标志和启动/停止控制，TF0和TR0则对应于定时器0。当定时器计数达到预设值时，TFx（x为0或1）会置位，表示发生了溢出，而TRx则用于启动（1）或停止（0）定时器的计数。 中断请求标志，如IE1和IT1，是外部中断1的相关控制位，IE0和IT0则是外部中断0的控制位。IT1和IT0可以设置中断触发方式，0表示电平触发，1表示下降沿触发。 在宝贝车机器人的行走任务中，学生需要掌握基本的单片机编程技术，包括顺序、循环和分支结构的程序设计，以及子程序和查表程序的编写。其中，软件延时程序设计是通过一系列指令的执行时间来实现延迟，这需要理解机器周期和指令周期的概念。机器周期是指执行一条指令所需的时间，而指令周期是完成一个完整指令操作所需的时间。 任务4-1中，宝贝车机器人向前行走的实现依赖于对P1.0和P1.1引脚的控制，这两个引脚分别连接右轮和左轮的伺服电机。通过发送不同长度的脉冲序列（1.3ms和1.7ms）到相应引脚，可以控制电机的旋转方向，进而实现机器人前进的动作。程序示例RUNFORWARD中，利用了循环和子程序（DEL1300和DEL1700）来产生所需的脉冲序列。 这个资源不仅介绍了51单片机定时器控制寄存器的使用，还结合实际项目训练，让学生能够深入理解和应用单片机技术，包括定时器、中断、延时程序设计和电机控制等方面的知识。