CoDeSys SoftMotion动态编程与grbl源码分析

"这篇文档主要介绍了在CoDeSys 2.3环境中，如何进行动态SoftMotion编程，特别是针对grbl源代码的分析。文档详细阐述了SoftMotion的概念、组件、驱动器接口，以及如何在CNC程序中创建动态轨迹。此外，还提到了CAM编辑器的使用和SM_CNC.lib库的相关功能。" 在SoftMotion编程中，动态轨迹生成是一项重要的功能，允许编程者在程序运行时实时调整和创建轨迹。grbl是一个开源的G代码解释器，常用于小型数控系统，它可以被集成到SoftMotion框架下，以实现更复杂的运动控制。 1. SoftMotion概念和组件简介： SoftMotion是一个软实时运动控制系统，它允许在PLC中实现精确的伺服控制。系统由多个组件构成，包括驱动器接口、轴控制、插补算法等。在CoDeSys中，可以通过配置和编程来实现这些功能。 2. SoftMotion驱动器接口： 驱动器接口是SoftMotion与硬件交互的部分，包括PLC配置和特定于驱动的库（如SM_DriveBasic.lib）。该库提供了对数学辅助模块、轴组辅助、虚拟时间轴、参考点运动控制和诊断模块的支持。 3. CNC编辑器： CoDeSys提供了CNC编辑器，支持DIN66025标准的CNC语言，并提供了扩展元素。编辑器可以进行CNC程序的启动、插入和管理，具有文本和图形编辑功能，以及结构自动生成的选项。 4. CAM编辑器： CAM编辑器用于定义和编辑计算机辅助制造任务，用户可以创建和修改CAM元素，自动生成结构，并将它们与CNC程序关联。 5. SM_CNC.lib库： 这个库包含了一系列模块，用于帮助实现轨迹处理，如旋转和平移。它还提供设置全局变量的手段，以及与CNC相关的结构。 6. PLCopen库（SM_PLCopen.lib）： PLCopen库遵循PLCopen运动控制功能块规范，包含单轴和同步运动控制模块。此外，还有附加功能增强运动控制能力。 7. 诊断库（SM_CNCDiagnostic.lib）： 提供了功能块用于分析CNC参考数据，如SMC_ShowCNCREF和SMC_ShowQueue，有助于调试和故障排除。 8. 变换库（SM_Trafo.lib）： 该库包含ControlAxis等模块，用于处理轴的变换，适应不同坐标系的需求。 在实际应用中，动态SoftMotion编程涉及创建和管理OUTQUEUE对象，用于存储运动指令；定义GEOINFO对象以设定轨迹参数；并使用缓冲区存储中间数据。编程者需要根据需求设置起点和目标点，以及速度、加速度等相关参数，实现灵活的轨迹控制。在grbl源代码分析中，理解这些概念和操作方式对于优化和定制运动控制软件至关重要。