ORB_SLAM3视觉惯性标定指南中文版

"ORB_SLAM3官方标定文档的中文版" ORB-SLAM3是一个先进的视觉定位系统，用于实时的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）解决方案。该系统支持单目、双目和RGB-D相机，以及惯性测量单元（IMU）。此文档详细介绍了ORB-SLAM3的标定过程，特别是针对最新版本v1.0的改进。 在ORB-SLAM3中，标定是一个关键步骤，它涉及到传感器间几何关系的精确描述，即外部参数（Extrinsics）和传感器自身的内在属性（Internal Parameters）。 1. 外部参数（Extrinsics）： - **坐标系定义**：ORB-SLAM3中有三个主要的坐标系——世界坐标系（W），主体坐标系（B）和相机坐标系（C）。世界坐标系固定，与第一个相机姿态相关联。主体坐标系与IMU绑定，而相机坐标系则与相机的光学中心对齐。 - **转换关系**：相机与主体间的转换（TBC1）以及双目相机间的转换（TC1C2）是外部参数的重要组成部分。它们描述了不同传感器间的相对位置和姿态。 - **双目-惯性标定**：在双目配置中，需要提供TBC1和TC1C2。 - **单目-惯性标定**：仅需要TBC1。 - **单目/双目相机标定**：对于单目相机，ORB-SLAM3可以估计相机姿态；而对于双目相机，仅需提供基线信息，系统会自动估计左侧相机的姿势。 2. 内部参数（Internal Parameters）： - **相机内参**：包括焦距、主点坐标、像素尺寸等，这些参数通常通过专门的标定工具（如Kalibr）获取。对于不同类型的相机，如针孔相机、鱼眼相机等，内参会有所不同。 - **惯性传感器内参**：惯性传感器（IMU）的内参涉及陀螺仪和加速度计的灵敏度、偏置和噪声特性。 在ORB-SLAM3 v1.0中，新的标定文件格式提高了可读性和灵活性，新增了双目图像内部校正和调整输入图像尺寸的选项。同时，为了兼容旧版本，系统仍然支持旧的标定文件格式。 标定过程通常包括静态和动态两部分。静态标定用于获取相机的内参，如使用棋盘格图案进行角点检测。动态标定则涉及到相机和IMU的同时运动，以确定外部参数。 ORB-SLAM3的标定过程是系统正确运行的基础，确保了传感器数据的有效融合，从而实现精确的定位和映射。通过Kalibr等工具获取和调整这些参数，可以提高SLAM系统的性能和鲁棒性。