如何选择正确的直角坐标机器人
一 直角坐标机器人的定义及主要特点
机器人按 ISO 8373 定义为:位置可以固定或移动,能够实现自动控制、可重复编程、
多功能多用处、末端操作器的位置要在 3 个或 3 个以上自由度内可编程的工业自动化设备。
这里自由度就是指可运动或转动的轴。直角坐标机器人是以直线运动轴为主,各个运动轴
通常对应直角坐标系中的 X 轴,Y 轴和 Z 轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直
线运动轴间的夹角为直角。
直角坐标机器人主要由一些直线运动单元,驱动电机,控制系统和末端操作器组成。
针对不同的应用,可以方便快速组合成不同维数,不同行程和不同带载能力的壁挂式、悬
臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维
机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化
生产线中,都有各式各样的多台直角坐标机器人和其它设备严格同步协调工作。可以说直
角坐标机器人几乎能胜任几乎所有的工业自动化任务。下面是其主要特点:
1 任意组合成各种结构样式,带载能力和尺寸的机器人。
2 采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动,可以形成几十米的超大行程机器人。
3 采用多根直线运动单元平连或带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4 其最大运行速度可达到每秒 8 米,加速度可达到每秒 4 米。
5 重复定位精度可达到 0.05mm~0.01mm。
6 采用带有 RTCP 功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。
沈阳莱茵机电有限公司从 1995 年以来代理销售德国百格拉公司的直角坐标机器人,
配合不同行业的用户成功地解决了他们的自动化任务。在这 10 多年中公司派人到德国百
格拉公司培训 4 次,每次 1 周时间,德国百格拉公司的技术人员也到中国来帮助培训我公
司的员工,还到如深圳新松公司等用户处进行培训和编程等服务。从了解任务,选择设计
机器人,到用户处安装调试直到达到设计要求,我们不断积累经验,提高服务能力,下面
就介绍如何选择合适的直角坐标机器人。
二、直角坐标机器人的选型
1 使用要求分析
对于选型的人员首先要有物理运动学基础,材料力学基础,伺服驱动使用和数控系统
的应用经验,但最主要是把问题和要求等介绍很清楚。对于简单任务和有经验的工程师通
过电话和邮件就可以沟通好,而对复杂的任务要到现场双方共同分析和制定任务描述,给
出具体合理的要求。下面是主要的数据和信息: