MATLAB-Robotics工具箱在机器人轨迹规划中的应用

"该资源是一份关于空间圆弧拟合规划在Spring MVC学习中的实践教程，结合了MATLAB编程和机器人学的知识。" 本文详细介绍了如何利用MATLAB进行空间圆弧拟合规划，以实现机器人关节联动，特别是针对Cincinnati T3-746机器人的轨迹规划。在4.2章节中，作者展示了如何画出一个平行于水平面的半圆曲线，并通过MATLAB代码定义了圆弧的参数，包括关节的角度变化、半径以及关节坐标的变化。通过循环，作者生成了40个线段的齐次变换矩阵，并使用`ctraj`函数计算出40个线段的笛卡尔轨迹。接着，运用运动学逆解`ikine`函数求得每个关节坐标，以便机器人能按照规划的圆弧轨迹运动。 在仿真过程中，腰关节、肩关节和肘关节的关节坐标运动曲线被绘制出来，用于分析和验证拟合效果。实验结果表明，通过三次多项式插值和最小二乘法，可以得到理想的曲线拟合，这些拟合数据可以作为驱动机器人运动的基础。文章最后总结，借助MATLAB-Robotics工具箱进行的轨迹规划和仿真研究，提高了规划的可操作性和可视性，为Cincinnati T3-746机器人的空间直线和曲线轨迹规划提供了理论和编程支持。 参考文献涉及了机器人学、机器视觉、机械臂仿真、工业机器人控制系统设计等多个领域，体现了这一主题的跨学科性质。此外，文章还提及了在实际操作中，如何通过关节旋转变压器的读数反输入到控制器来驱动机器人按照规划的轨迹运动。 这篇资料对于理解Spring MVC框架在机器人控制中的应用，尤其是使用MATLAB进行机器人轨迹规划的实践者来说，是一份宝贵的学习资源。同时，它也展示了如何结合数学工具解决实际工程问题，对于从事机器人学研究和开发的人员具有很高的参考价值。