ROS参数与时间:rospy的param操作详解
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更新于2024-08-06
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"param与time-非线性系统习题解(有目录)by hassan k. khalil"
本文档是关于ROS(Robot Operating System)入门教程的一部分,重点关注ROS中的参数(Param)和时间(Time)管理。ROS是机器人开发领域广泛使用的开源框架,它提供了一整套工具、库以及工作流程,帮助开发者构建复杂的机器人应用程序。
在ROS中,参数服务器(Parameter Server)是存储和管理全局参数的关键组件。`rospy` 是ROS的一个Python客户端库,用于实现ROS节点之间的交互,其中包括对参数的操作。在描述中提到的`param_demo`示例中,展示了如何使用`rospy`进行参数的获取、设置、删除、检查以及搜索和获取所有参数名称。
1. `rospy.get_param()` 用于获取指定路径的参数值。如果参数不存在,则会抛出异常,除非提供了默认值(如`/param2`的例子,如果没有`/param2`,则返回`default=222`)。
2. `rospy.set_param()` 用来设置或更新指定路径的参数值。例如,`rospy.set_param('/param2',2)`将`/param2`的值设置为2。
3. `rospy.has_param()` 检查指定路径的参数是否存在。如果存在,返回`True`,否则返回`False`。在示例中,它用来判断`/param3`是否存在。
4. `rospy.delete_param()` 删除指定路径的参数。例如,`rospy.delete_param('/param2')`会移除`/param2`这个参数。
5. `rospy.search_param()` 用于搜索参数,返回参数的实际路径。如果参数不存在,它会尝试查找具有匹配前缀的参数并返回该参数的完整路径。
6. `rospy.get_param_names()` 获取所有已存在的参数名称列表。在循环中,它用于打印当前参数服务器上的所有参数名。
ROS中的时间管理也是非常重要的,因为节点之间需要同步和协调操作。ROS提供了一个时钟服务,允许节点获取当前时间(模拟或实际),并且可以进行时间同步。然而,这个文档并未深入讨论`rospy`的时间管理部分。
在ROS的通信架构中,参数服务器是关键组件之一,它允许节点共享配置信息,而无需直接通信。这种方式使得配置数据可以在运行时动态更新,并被多个节点访问。
整个教程的目录覆盖了ROS的各个方面,从ROS简介到文件系统、通信架构、常用工具,再到`roscpp`和`rospy`客户端库的使用。通过这样的学习,读者可以逐步掌握ROS的基础知识和实践技能,从而能够构建和调试ROS机器人应用程序。
2022-02-04 上传
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2021-06-30 上传
小白便当
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