"该资源是一份关于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的学习资料，由hassan k. khalil提供，包含了机器人链接间相对位置关系的设置以及ROS入门知识的详细讲解。资料中详细介绍了如何在URDF（Unified Robot Description Format）中通过`<origin>`标签描述机器人各链接的相对位置和方向，这是构建机器人模型的关键部分。"
本文档分为多个章节，详细介绍了ROS的相关知识：
1. **ROS简介**：
- 介绍了ROS的历史和发展，解释了ROS是什么，以及如何安装ROS。
- 特别提到了安装ROS-Academy-for-Beginners教学包，帮助初学者快速上手。
- 讨论了二进制包和源码包的安装方式，以及RoboWare Studio的使用。
2. **ROS文件系统**：
- 深入讲解了Catkin编译系统，包括Catkin工作空间和软件包管理。
- 阐述了`CMakeLists.txt`和`package.xml`文件在软件包中的作用。
- 介绍了Metapackage的概念，以及常见的ROS文件类型。
3. **ROS通信架构**：
- 分两章阐述了ROS中的Node、Master、Launch文件，以及Topic、Msg和服务(Service)的原理和使用。
- 探讨了msg和srv数据类型，以及Parameter Server的运作机制。
4. **ROS通信架构（续）**：
- 详细讲解了Action，它是ROS中处理长时间任务的一种通信方式。
- 列举了一些常见的msg、srv和action类型。
5. **常用工具**：
- 提到了Gazebo模拟器、RViz可视化工具、Rqt图形界面工具、Rosbag数据记录和回放，Rosbridge远程通信接口，以及moveit!运动规划库的使用。
6. **roscpp**：
- 介绍了ROS C++客户端库roscpp，包括节点的启动和关闭，NodeHandle的使用，以及Topic、Service和Param在roscpp中的实现。
- 讨论了时钟、日志和异常处理机制。
7. **rospy**：
- 解释了rospy，它是ROS的Python接口，涵盖了主要的ros接口，如Topic、Service和Param的使用，以及Time的处理。
8. **TF与URDF**：
- 详细讲述了TF（Transform Library），包括TF消息的类型，如何在C++和Python中使用TF。
- 重点介绍了URDF，它是描述机器人结构的标准化格式，用于定义机器人的链接和关节，以及它们之间的相对位置和朝向，通过`<origin>`标签进行设置。
9. **附录**：
- 提供了TF相关的数学基础知识，帮助理解三维空间刚体运动。
这份学习资料是ROS入门者和机器人开发者的重要参考资料，涵盖了从基本概念到实际开发的全面知识，通过学习可以掌握ROS系统的使用和机器人建模方法。
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