ROS教程：机器人link相对位置关系详解-基于hassan k. khalil

"该资源是一份关于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的学习资料，由hassan k. khalil提供，包含了机器人链接间相对位置关系的设置以及ROS入门知识的详细讲解。资料中详细介绍了如何在URDF（Unified Robot Description Format）中通过`<origin>`标签描述机器人各链接的相对位置和方向，这是构建机器人模型的关键部分。" 本文档分为多个章节，详细介绍了ROS的相关知识： 1. **ROS简介**： - 介绍了ROS的历史和发展，解释了ROS是什么，以及如何安装ROS。 - 特别提到了安装ROS-Academy-for-Beginners教学包，帮助初学者快速上手。 - 讨论了二进制包和源码包的安装方式，以及RoboWare Studio的使用。 2. **ROS文件系统**： - 深入讲解了Catkin编译系统，包括Catkin工作空间和软件包管理。 - 阐述了`CMakeLists.txt`和`package.xml`文件在软件包中的作用。 - 介绍了Metapackage的概念，以及常见的ROS文件类型。 3. **ROS通信架构**： - 分两章阐述了ROS中的Node、Master、Launch文件，以及Topic、Msg和服务(Service)的原理和使用。 - 探讨了msg和srv数据类型，以及Parameter Server的运作机制。 4. **ROS通信架构（续）**： - 详细讲解了Action，它是ROS中处理长时间任务的一种通信方式。 - 列举了一些常见的msg、srv和action类型。 5. **常用工具**： - 提到了Gazebo模拟器、RViz可视化工具、Rqt图形界面工具、Rosbag数据记录和回放，Rosbridge远程通信接口，以及moveit!运动规划库的使用。 6. **roscpp**： - 介绍了ROS C++客户端库roscpp，包括节点的启动和关闭，NodeHandle的使用，以及Topic、Service和Param在roscpp中的实现。 - 讨论了时钟、日志和异常处理机制。 7. **rospy**： - 解释了rospy，它是ROS的Python接口，涵盖了主要的ros接口，如Topic、Service和Param的使用，以及Time的处理。 8. **TF与URDF**： - 详细讲述了TF（Transform Library），包括TF消息的类型，如何在C++和Python中使用TF。 - 重点介绍了URDF，它是描述机器人结构的标准化格式，用于定义机器人的链接和关节，以及它们之间的相对位置和朝向，通过`<origin>`标签进行设置。 9. **附录**： - 提供了TF相关的数学基础知识，帮助理解三维空间刚体运动。 这份学习资料是ROS入门者和机器人开发者的重要参考资料，涵盖了从基本概念到实际开发的全面知识，通过学习可以掌握ROS系统的使用和机器人建模方法。