树莓派4B预emption_RT内核编译教程与实战安装

本篇文章详细介绍了在树莓派4B上安装和编译Preempt_RT实时内核的全过程，适合对实时系统和嵌入式开发感兴趣的读者参考。首先，文章强调了使用的环境是基于Raspberry Pi 4B的2021-05-07-raspios-buster-armhf.img操作系统。为了进行编译，作者指出了必要的编译工具包，包括`bc`、`libncurses-dev`、`libssl-dev`等，以及基本的开发工具如`build-essential`、`kmod`、`cpio`、`flex`和`bison`。 文章接下来详细步骤如下： 1. 获取源码：从GitHub上的raspberry/pi/linux仓库下载rpi-4.19.y-rt版本的Linux内核源代码，将其复制到树莓派并解压。 2. 配置实时内核： - 进入内核目录后，使用`make bcm2711_defconfig`预配置内核。 - 运行`make menuconfig`进入图形化配置界面。 - 在配置过程中，选择General设置中的“Preemption Model”，选择"Fully Preemptible Kernel (RT)"，以确保实时性。 - 保存配置后，依次选择Exit，然后开始编译。 3. 编译内核与模块： - 使用`make -j4 zImage modules dtbs`命令开始编译过程，这可能需要约2小时的时间，期间需保持耐心。 - 文章记录了编译命令的输入过程，这对于跟踪和问题排查非常有用。 4. 安装实时内核： - 安装编译好的内核模块和dtb文件。 - 复制特定的dtb文件至正确路径，并更新权限。 - 使用`scripts/mkknlimg`脚本来创建新的内核镜像文件。 - 最后，重启系统以应用新内核。 通过这篇文章，读者可以了解如何在树莓派4B上定制一个具备实时特性的内核，这对于需要高精度时间响应和低延迟的应用场景（如机器人、自动驾驶或工业控制）非常实用。如果读者希望避免编译过程，可以直接从作者处获取已编译成功的8GB镜像文件。