ubuntu安装preempt_rt igh1.5.2 ethercat

时间: 2023-08-21 14:00:55 浏览: 69
要在Ubuntu上安装preempt_rt, igh1.5.2 ethercat,你可以按照以下步骤进行操作: 1. 首先,确保你的Ubuntu系统已经安装了实时内核(preempt_rt)以及必要的依赖项。你可以通过以下命令安装实时内核: ``` sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r) sudo apt-get install linux-image-$(uname -r)-rt ``` 这将安装与当前内核版本相对应的实时内核。 2. 安装EtherCAT Master(igh1.5.2),你可以从Etherlab的官方网站下载最新版本的源代码包。使用以下命令: ``` wget https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM/archive/igh-1.5.2.tar.gz tar -xvf igh-1.5.2.tar.gz cd SOEM-igh-1.5.2 ``` 3. 编译和安装EtherCAT Master。执行以下命令: ``` make sudo make install ``` 4. 安装EtherCAT工具库。执行以下命令: ``` sudo apt-get install libethercat-dev ``` 5. 现在,你应该已经成功安装了preempt_rt和igh1.5.2 ethercat。你可以使用所需的EtherCAT应用程序进行开发和测试。 需要注意的是,这些步骤可能因操作系统版本和特定的配置而有所不同。确保按照你的系统要求进行操作,并参考相关文档以获取更详细的安装说明。

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preempt-rt是一个在Linux操作系统内核中实施实时(real-time)功能的一个软件补丁(patch),用于提高Linux操作系统的实时性能。在普通的Linux内核中,时间分片是通过时间片轮转法来实现的,这意味着任务可能会在中断的时候被打断,从而导致实时任务无法按时完成。而preempt-rt补丁则引入了抢占式调度(preemptive scheduling),可以在高优先级实时任务到来时,立即中断低优先级任务,从而确保实时任务按时完成。 preempt-rt补丁还引入了一些改进,比如提高了中断处理的实时性,减少了中断的延迟。此外,它还改进了内核对多核处理器的支持,能够更好地利用多核处理器的性能,提高系统的响应能力。这使得Linux操作系统可以用于处理实时应用,比如工业控制、自动驾驶和机器人等领域。 preempt-rt补丁不仅仅是一个补丁,它还需要与其他实时工具和库一起使用,比如实时定时器和实时优先级调度策略等,来共同实现实时功能。有了preempt-rt补丁,Linux操作系统就可以满足实时性要求更高的应用需求,使得开发者可以更自由地选择Linux平台来开发实时应用。 但是需要注意的是,preempt-rt补丁并不适用于所有场景。由于引入了更严格的实时约束,它可能导致系统的稳定性下降,对内存和处理器资源的需求也相应增加。因此,在使用preempt-rt补丁时,需要对系统进行全面评估,并根据实际需求进行权衡。
rcu_sched_clock_irq 是 Linux 内核中用于实现抢占式调度的一个重要函数。下面是该函数的源码: c /* * RCU scheduler clock interrupt. * * This function is called from the timer interrupt. It increments * the jiffies variable and then does a bunch of work. * * The math in this function is designed to be done with interrupts disabled * to prevent races between this and the timer interrupt. We use the * low-level clock interrupt to do this. */ static void rcu_sched_clock_irq(struct clock_event_device *dev) { ktime_t now; /* * Update jiffies before doing anything else. */ now = ktime_get(); if (time_after(now, dev->next_event)) rcu_tick_update(jiffies - dev->next_jiffies); dev->next_event = now + dev->delta; dev->next_jiffies = jiffies + 1; /* * Preempt idle tasks if needed. */ if (need_resched()) preempt_schedule_irq(); /* * Check for RCU grace period completion. */ if (rcu_scheduler_active && !rcu_is_watching()) rcu_check_callbacks(1); /* * Update jiffies after doing everything else. */ rcu_tick_update(jiffies - dev->next_jiffies); dev->next_jiffies = jiffies + 1; } 这个函数会在定时器中断中被调用。它会先更新 jiffies 变量,然后执行一些工作。在这个函数中,使用低级别的时钟中断来禁止中断,以防止与定时器中断之间的竞争。函数的具体逻辑如下: 1. 更新 jiffies 变量,确保 jiffies 的值正确。 2. 如果当前需要进行抢占调度,则调用 preempt_schedule_irq() 函数进行抢占。 3. 检查 RCU grace period 是否已完成,如果是,则调用 rcu_check_callbacks() 函数。 4. 最后再次更新 jiffies 变量。 这段代码的作用是实现抢占式调度,并在特定条件下执行 RCU grace period 检查。

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