库卡机器人坐标系详解与测量方法

库卡机器人坐标系设置是一项关键的编程任务，用于确保机器人的精确运动和操作。库卡机器人提供了多种坐标系以适应不同的工作场景和任务需求。以下是一些主要的坐标系及其功能： 1. **WORLD世界坐标系**：这是绝对坐标系，也是默认的参考坐标，设备在出厂时，WORLD坐标系的原点固定在底座上，不随机器人动作而改变。它主要用于描述机器人的全局位置。 2. **ROBROOT机器人足部坐标系**：这个坐标系通常与机器人的基础结构关联，但具体定义可能因型号不同而异，一般用于描述机器人相对于地面或基座的位置。 3. **BASE基坐标系**：这是一个笛卡尔坐标系，原点位于外部工具或机器人底座，便于执行基于直角空间的定位和运动控制。它适用于基础操作和工具的安装定位。 4. **FLANGE法兰坐标系**：这个坐标系是连接工具末端执行器（例如手臂法兰）的参考框架，随着工具的旋转和伸缩而变化，是工具定位的重要参考。 5. **TOOL工具坐标系**：基于法兰坐标系，工具坐标系的原点位于工具中心点（TCP），即工具与机器人连接处。X轴通常与工具的工作方向对齐，随工具运动而动态更新，方便精确操作。 6. **JOINT关节坐标系**：在关节坐标中，每个机械轴线独立移动，允许单轴调整，常用于微调和示教操作，可通过微动键（Jogkeys）或SpaceMouse手轮进行控制。 7. **测量方法**：库卡机器人提供了XYZ4点法和ABC2点法来测量TCP（工具中心点）。XYZ4点法要求机器人在四个不同方向移动TCP，记录数据后计算出精确坐标；ABC2点法则简化了过程，仅需在两个点上校准。 在实际应用中，理解并正确设置这些坐标系对于编程、路径规划和调试机器人至关重要，能提高生产效率并确保操作的安全性。熟练掌握这些概念有助于工程师们编写精确的机器人程序，实现高效的自动化生产线。