库卡机器人设置TCP点

库卡机器人的TCP设置步骤如下：

1. 打开库卡机器人上的工具箱软件，在程序编辑界面新建一个程序。
2. 在程序中添加以下代码：

$config=file_open("config/config.dat","w");
$tool=1;
$data1=0;
$data2=0;
$data3=0;
$data4=0;
$data5=0;
$data6=0;
file_writeln($config,"$tool:=$data1,$data2,$data3,$data4,$data5,$data6;");
file_close($config);
WaitTime 0.5;
Exit;

这段代码定义了一个名为"tool"的TCP，其初始位置为机器人基座标系的原点，然后在程序中将TCP的位置和姿态写入到文件config.dat中。

3. 在库卡机器人上设置TCP的位置和姿态。可以通过机器人控制器上的示教器或者通过程序来实现。

4. 在程序中修改$data1到$data6的值，分别对应TCP的X、Y、Z坐标和A、B、C姿态角度。例如：

$data1=100;
$data2=200;
$data3=300;
$data4=0;
$data5=0;
$data6=0;

这段代码将TCP的位置设置为(100,200,300)，姿态角度为(0,0,0)。

5. 运行程序，等待机器人执行完成后，TCP的位置和姿态就被设置为指定的数值了。

需要注意的是，库卡机器人的TCP设置需要在程序中完成。可以通过示教器或者程序来设置TCP的位置和姿态，然后将TCP的数值写入到文件中。在程序中使用相应的变量作为TCP的参数即可。