库卡机器人ForceTorqueControl3.1用户指南

"库卡客户支持系统-zeroc ice权威指南 高清 带索引书签目录 leader-us(著)" 这篇文档详细介绍了库卡(KUKA)的客户支持系统和其VW System Technology中的力矩控制技术。库卡是一家全球知名的机器人制造商，其提供的技术支持咨询服务旨在帮助用户解决机器运行和操作中的问题。 1. 技术支持咨询: - 在寻求技术支持时，客户需要提供包括机器人型号、生产序列号、控制系统型号和序列号、线性滑轨型号（如果适用）、VW系统软件版本、可选软件或修正版、诊断程序包KrcDiag（对于旧版本的软件）以及详细的故障描述等信息，以便库卡的技术团队能准确诊断并解决问题。 2. 库卡客户支持系统: - 库卡的客户支持系统在全球范围内广泛可用，提供了多个国家和地区的服务联系信息，例如阿根廷、澳大利亚和比利时的代理或分公司，客户可以通过电话或电子邮件获得专业咨询。 3. 力矩控制技术: - KUKA.ForceTorqueControl 3.1是用于VW系统软件8.3的一个关键组件，它允许机器人进行精确的力和扭矩控制。这项技术可以应用于各种操作，如精确的材料处理、接触敏感的任务和复杂的装配工作。 - 力矩控制提供了两种主要运动模式：传感器引导的运动，其中机器人根据感受到的力或力矩来调整运动；以及重叠式力/力矩控制，适用于需要同时执行位置和力控制的应用。 - RCS（Robot Coordinate System，机器人坐标系）是力/力矩控制的重要组成部分，包括BASE、TOOL、TTS和TCP四个坐标系，每个都有特定的RCS姿态，用于定义力/力矩的参考框架。 - 在力/力矩控制的监控方面，文档提到了当负载超过预设最大值时的处理策略，这是确保机器人安全运行和防止损坏的关键。 4. 重要声明: - 文档强调了除非得到库卡的明确许可，否则不得复制或向第三方公开内容。此外，虽然库卡尽力确保技术信息的准确性，但不能保证所有信息都与实际硬件和软件完全匹配，且保留随时进行技术更改的权利。 这份指南为库卡机器人的用户提供了全面的技术支持流程和先进的力矩控制系统的详细信息，对于有效地操作和维护库卡机器人系统至关重要。