库卡机器人编程：固定工具手动移动与TCP管理

在《新标准C++程序设计教材答案郭炜》一书中，章节2.9讨论了如何使用固定工具进行手动移动在机器人操作中的应用。这种操作方法常见于那些需要机器人直接处理工件而非工具的生产加工过程，比如粘接、焊接等，因为它可以节省额外的夹具安装时间。固定工具的特点在于它自身不移动，但有一个称为外部TCP（工具坐标系）的参考点，这个点是相对于工作对象的，可以视为一个静态参照点。 在编程过程中，首先要在工具选择窗口中选择机器人引导的工件，然后在基坐标选择中选择固定工具。将IpoMode设置为外部工具，这样可以允许在工件坐标系中通过移动键或3D鼠标来操作工具。此时，机器人会根据外部TCP的位置和运动进行操作，工件则被视为工具坐标的一部分，可以在其表面进行沿边缘的移动。 编程时，关键步骤包括测量固定工具的外部TCP和工件的位置，因为所有运动都是相对于这个TCP进行的。值得注意的是，操作必须考虑到运动的相对性，并且在整个过程中，运动控制都是基于外部TCP的。 该部分的内容出自库卡机器人公司的培训资料，强调了在使用库卡机器人系统进行编程时的精确设置和注意事项。这些教程旨在帮助用户理解机器人的运动控制机制，确保正确地配置外部工具并进行安全有效的操作。此外，教程还提到了版权声明，指出复制或公开文档需得到库卡机器人的许可，并提醒读者可能存在的印刷错误会在后续版本中更新。 这部分内容深入介绍了在库卡机器人系统中如何利用固定工具进行手动移动，这对于理解和编程工业自动化应用具有重要意义，特别是对于机器人操作员和系统集成工程师来说。