ABB机器人RAPID程序指令说明及应用

ABB机器人RAPID程序指令说明 RAPID程序指令是ABB机器人提供的一种丰富的程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。下面对RAPID程序指令进行分类和说明。 一、程序执行的控制 在RAPID程序中，程序执行的控制是非常重要的，以下是一些常用的指令： 1. 程序的调用 ProcCall指令用于调用例行程序，CallByVar指令用于通过带变量的例行程序名称调用例行程序，RETURN指令用于返回原例行程序。 2. 例行程序内的逻辑控制 CompactIF指令用于如果条件满足，执行一条指令，IF指令用于当满足不同的条件时，执行对应的程序，FOR指令用于根据指定的次数，重复执行对应的程序，WHILE指令用于如果条件满足，重复执行对应的程序，TEST指令用于对一个变量进行判断，从而执行不同的程序，GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，Label指令用于跳转标签。 3. 停止程序执行 Stop指令用于停止程序执行，EXIT指令用于停止程序执行并禁止在停止处再开始，Break指令用于临时停止程序的执行，用于手动调试，ExitCycle指令用于中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 二、变量指令 变量指令主要用于以下几个方面： 1. 对数据进行赋值 :=指令用于对程序数据进行赋值。 2. 等待指令 WaitTime指令用于等待一个指定的时间程序再往下执行，WaitUntil指令用于等待一个条件满足后程序继续往下执行，WaitDI指令用于等待一个输入信号状态为设定值，WaitDO指令用于等待一个输出信号状态为设定值。 3. 程序注释 Comment指令用于对程序进行注释。 4. 程序模块控制指令 Load指令用于从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存，UnLoad指令用于从运行内存中卸载一个程序模块，StartLoad指令用于在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存，WaitLoad指令用于等待程序模块加载完成，CancelLoad指令用于取消程序模块加载，CheckProgRef指令用于检查程序模块的引用，Save指令用于保存程序模块，EraseModule指令用于删除程序模块。 RAPID程序指令提供了丰富的功能，可以满足各种复杂应用的需求。用户可以根据实际情况选择合适的指令，来实现自己的程序设计。