安川机器人基础指令详解：MOVJ-MOVC 功能及应用实例

安川机器人指令手册是一份详尽的文档，专为初学者设计，涵盖了安川机器人的核心运动控制指令。本手册主要介绍了五个关键的运动指令：MOVJ、MOVL、MOVC、MOVS以及IMOV，这些指令用于规划和控制机器人的关节路径、直线路径、圆弧路径、曲线路径以及增量运动。 1. MOVJ指令：该功能适用于再生运转时，让机器人沿关节路径移动到指定点，速度范围为0.01至100%（关节速度），精度等级可选0或4CONT。例如，MOVJVJ=50.00PL=2命令表示以50%的速度执行关节路径，精度等级为2。 2. MOVL指令：用于规划直线路径，支持速度设置为0.1至1500.0mm/s或0.6至9000.0cm/min，精度等级可调。如MOVLV=120PL=3，机器人将以120mm/s的速度沿直线移动，精度等级为3。 3. MOVC指令：此功能适用于圆弧路径，同样提供速度设定，例如MOVCV=120连续三次，表示机器人以120mm/s的速度沿圆弧路径运动。 4. MOVS指令：较少使用，因为涉及到的曲线路径不规则，编写程序较为复杂。例如，MOVSV=150命令是用曲线路径移动，速度为150mm/s。 5. IMOV指令：通过增量方式移动，比如IMOVP012V=120，机器人以120mm/s的速度按预设的增量值进行直线路径移动。 除了运动指令，还包括输出输入信号的控制，如DOUT和DIN指令用于控制外部继电器，DOUTOT#(12)=ON命令开启外部继电器12，而DINB16IN#(16)则是读取输入信号。PULSE和WAIT指令分别用于脉冲输出和等待特定输入信号，如PULSEOT#(10)T=60会让外部继电器10保持ON状态6秒后自动关闭，WAITIN#(12)=ONT=10则等待IN#(12)变为ON后再继续执行，最多等待10秒。 最后，POSOUT指令允许在运动路径达到预设范围时，自动激活相应的输出信号，并在离开范围时关闭，可设置八组不同的范围条件。例如，POSOUTPM#(1)指示第一组POSOUT在满足条件时立即切换状态。 总体而言，这份手册提供了安川机器人操作的详细指南，无论是运动控制还是信号处理，都能帮助新手快速理解和上手机器人编程。