掌握Fanuc机器人宏指令与启动方法

本文档主要介绍了FANUC机器人的宏指令及其启动方式，对于理解和操作FANUC机器人编程至关重要。首先，宏指令是FANUC机器人中的一种高级编程工具，它允许用户将一系列复杂的程序指令打包成一个自定义的命令，便于重复使用和简化编程流程。宏指令的功能包括但不限于在程序中作为指令调用，通过手动操作画面、用户键、操作面板按钮以及DI、RI、UI信号启动，提升了工作效率。 在使用宏指令时需要注意一些限制，比如宏程序的子类型默认为宏，需特别处理；宏程序不能在宏画面上删除；无动作的宏应在非动作群组的程序中创建，避免意外启动；宏在单步运转模式下无效，总是以连续模式运行，并且强制结束且从第一行开始执行。此外，宏的启动条件通常是ENBL输入为ON和SYSRDY输出为OFF，即伺服电源关闭。 宏设定是使用宏指令的关键步骤，包括为宏指令命名，选择对应的TP程序，设置启动条件（如硬件启动），并配置启动硬件的分配。例如，可以通过指定硬件列表图来决定宏指令可以从TP手动操作画面、操作面板的特定按钮或DI、RI、UI信号等不同方式启动。分配的设备不仅限于TP内部操作，还包括外部硬件接口。 理解并掌握FANUC机器人的宏指令和启动方式，可以帮助用户更加高效地编写和执行机器人程序，无论是手动操作还是自动化流程，都能提高生产效率和灵活性。对于FANUC机器人的操作员和程序员来说，这是不可或缺的技能之一。