2012年机器人视觉摄像机自标定方法：高精度与在线应用

本文档探讨了2012年发表的一篇关于机器人视觉的论文，标题为"机器人视觉的摄像机外参数自标定方法"。在摄像机固定的机器人视觉系统中，摄像机标定是一个关键环节，它涉及到机器人的精确定位和图像处理。作者提出了一种创新的摄像机外参数自标定方法，其核心思想是通过控制机器人末端在基坐标系的三个轴上进行三次平移运动。在这个过程中，摄像头捕捉到的图像信息被用于推算摄像机相对于基坐标系的外参数，即旋转矩阵和平移向量，这些参数描述了摄像机的视角、位置和方向。 这个方法特别关注了测量噪声和计算噪声的影响，因为这些误差可能会影响标定结果的准确性。为此，作者引入了一种坐标轴正交归一化的方法对标定坐标系的方位进行校正，以提高算法的稳定性和精度。通过实验验证，结果显示这种方法表现出良好的标定精度和鲁棒性，适用于实时或在线的标定场景，这对于工业自动化和机器人导航等应用具有重要意义。 论文的关键词包括机器人视觉、摄像机、外参数和自标定，这些术语都与计算机视觉和机器人技术紧密相关。在学术分类上，这篇文章被标记为TP242，对应于计算机科学和技术的领域。文章编号1003-8728(2012)11-1888-05，表明这是一篇发表在《机械科学与技术》杂志上的第31卷第11期的研究成果。 这篇论文为解决机器人视觉系统中摄像机标定的问题提供了一种实用且准确的方法，对于提高机器人的感知能力和自动化水平具有重要的理论和实践价值。