SQL Server 2016运动程序执行指南

"本教程主要介绍了如何在SQL Server 2016中执行运动程序，特别是与PMAC（ Programmable Motion Controller）相关的操作。" 在SQL Server 2016的环境中，执行运动程序涉及到一系列与PMAC控制器的交互。PMAC是一种高级运动控制器，常用于精确的机械运动控制。以下是对描述中提到的知识点的详细说明： 1. **选择坐标系**：在开始执行运动程序前，需要指定一个坐标系，通过指令`&n`来完成，其中`n`是1到8之间的数字，表示选择的坐标系编号。 2. **选择运动程序**：使用指令`B{constant}`来选取要执行的运动程序，`{constant}`是程序的序号。如果不改变这个设置，系统将继续执行上一次选择的程序。 3. **连续执行**：若要连续执行运动程序，可以使用指令`R`（或按`CTRL+R`），这将从头至尾执行程序，直到遇到结束指令或发生错误。 4. **单步执行**：若需单步执行，使用`S`指令（或`CTRL+S`），程序将在BLOCKSTART和BLOCKSTOP之间局部运行。 5. **错误监测**：PMAC会监控坐标系的状态，如果发现错误如电机超出行程限位、电机正在运动、未闭环、未激活或无电机定义等，会向主机发送错误信息。 6. **结束其他运动**：在运行程序前，使用`CTRL+A`终止PMAC上的其他运动，并确保电机处于闭环状态，可以用手动命令`#1J^2000`检查电机是否可以正常运动。 7. **电机准备就绪**：电机必须准备好，无超程或闭环问题，否则程序无法运行。 8. **速度倍率**：每个坐标系有自己的速度倍率，通过`&1%`检查，速度为0时程序无法正确执行。使用`&1%100`可以设置速度倍率为100%。 9. **初次运行**：首次运行程序，推荐使用`%10`指令，防止因不合适的加速度和速度设置导致问题。 10. **程序停止**：可以使用`&1A`指令或`CTRL+A`停止单个或所有坐标系的程序。失控时，`CTRL+K`可解除电机控制（如果电机使能接在PMAC上，还可禁用电机使能）。 11. **暂停/停止**：`CTRL+Q`和`Q`用于停止程序，执行完当前语句；`CTRL+H`和`H`用于暂停程序，待`CTRL+R`或`R`指令到来后继续执行。 本教程不仅涵盖了PMAC控制器的基本操作，还涉及了硬件连接、软件设定、错误处理和系统响应等方面，是学习和掌握SQL Server 2016中运动控制的宝贵资料。从第一章的PMAC简介到后续章节的软件工具、安装配置等内容，逐步引导用户深入理解和应用PMAC技术。