微控制器闪存编程技术：基于激光点云的高精度导航地图关键步骤解析

"基于激光点云扫描的高精导航地图关键技术研究" 在嵌入式系统中，尤其是微控制器（MCU）如PIC18F24K20的应用中，编程闪存程序存储器是一个关键的操作。这个过程涉及到一系列的步骤和特定的硬件特性。在描述中提到的器件中，编程块的大小可以是8、32或64字节，这取决于具体的MCU型号。不支持字或字节级别的编程，而是通过表写指令将数据批量写入到保持寄存器中。 表写操作是通过执行TBLWT指令完成的，该指令可能需要根据编程块的大小执行多次，因为TABLAT寄存器是单字节的。在所有数据写入保持寄存器后，通过配置EECON1寄存器启动编程操作，设置EEPGRD和CFGS位以指向程序存储器，并启用写操作（WREN位置1）。在写入过程中，CPU会暂停执行，等待内部编程定时器结束长写周期，这个周期由EEPROM片上定时器控制，写入和擦除的电压由片上的电荷泵产生。 编程闪存程序存储器的完整序列包括以下几个步骤： 1. 从闪存中读取64字节数据到RAM。 2. 如果需要，更新RAM中的数据。 3. 将待擦除的地址加载到表指针寄存器。 4. 执行块擦除操作。 5. 加载要写入的第一个字节地址到表指针寄存器。 6. 自动递增写入8、32或64字节的块到保持寄存器。 7. 配置EECON1寄存器进行写操作。 8. 禁用中断。 9. 分别写入55h和0AAh到EECON2。 10. 设置WR位开始写周期。 11. CPU暂停工作，直到内部定时器（约2ms）结束写周期。 12. 重新启用中断。 13. 重复步骤6至12，直到所有64字节都写入完毕。 14. 进行内存校验（表读）以验证写操作。 值得注意的是，器件复位或写操作完成后，保持寄存器的默认值是FFh，将FFh写入保持寄存器不会改变其内容，除非想要将位从0变为1，否则在执行长写操作之前无需加载所有保持寄存器。此外，写入操作开始前，表指针地址必须处于即将写入的保持寄存器的字节地址范围内。 这个过程对于理解如何与微控制器的内部闪存交互以及如何编写程序来管理这种交互至关重要，特别是在需要更新固件或存储数据的场合。在实际应用中，如激光点云扫描的高精度导航地图生成，这种精细的存储管理能力能够确保地图数据的安全存储和高效读取，从而实现精确的定位和导航功能。