Stäubli VAL3 机器人编程语言详解

"VAL3 机器人编程是Stäubli机械手的一种高级编程语言，用于控制各种应用中的机器人操作。此编程语言包含丰富的概念和指令，如应用程序、程序、数据类型、数据初始化、变量以及多种控制指令。VAL3支持简单类型如BOOL和NUM，具备相应的运算符和函数，如numsize、numsin等。此外，它还提供了如call、return、if、while等流程控制结构，便于编写复杂的机器人控制逻辑。" VAL3是Stäubli公司为他们的机械手设计的一种高级编程语言，主要目的是为了实现对Stäubli机械手的高效、灵活控制。这个语言的基础包括以下几个核心部分： 1. **应用程序**：应用程序是VAL3编程的基本单元，包含了程序的定义、默认内容、启动与终止条件，以及应用程序参数设置。其中，应用程序参数允许用户定制长度单位和执行内存大小。 2. **程序**：程序是VAL3中的可执行代码段，可以是再入程序，即能够被中断并重新进入的程序。Start()和Stop()程序分别用于启动和停止机器人操作。 3. **数据类型**：VAL3支持两种主要的数据类型，简单类型（如BOOL和NUM）和构造类型。简单类型包括布尔型（BOOL）和数值型（NUM），构造类型则可能包括更复杂的结构。 4. **数据初始化**：数据在声明时可以被初始化，对于简单类型数据可以直接赋值，而对于结构类数据和常量数组，则有特定的初始化方法。 5. **变量**：变量是存储信息的容器，有其作用范围。在VAL3中，变量的值可以通过“随值”或“随参考”的方式传递。前者是值的拷贝，而后者是对变量的直接引用。 6. **时序控制指令**：这些指令构成了程序的流程控制，包括注释、子程序调用、返回、条件判断（if）、循环（while、do-until、for）以及选择结构（switch）。 7. **简单类型详解**：BOOL类型处理逻辑值，支持逻辑运算符；NUM类型处理数值，具备基本的数学运算符以及特殊函数，例如角度转换、三角函数、绝对值和平方根等。 通过这些核心概念和指令，开发者可以构建出适应各种任务需求的复杂程序，实现对Stäubli机械手的精确控制，从而应用于自动化生产线、物料搬运、装配作业等不同场景。了解并掌握VAL3语言的使用，对于有效地操作和编程Stäubli机器人至关重要。