旋转调制误差补偿：载体角运动对旋转捷联惯导的影响

"载体角运动对旋转捷联惯导误差的影响分析 (2014年) - 海军航空工程学院学报 - 徐胜红，施建洪，梁国强" 旋转捷联惯导（RSINS）系统是惯性导航技术的一种，它利用旋转机构来调制陀螺仪和加速度计的误差，从而提高导航精度。2014年的这篇论文深入探讨了载体（即使用惯导系统的平台）的角运动如何影响旋转调制误差补偿的效果。在简要概述了旋转调制误差补偿的基本原理后，研究主要集中在单轴旋转方案上，分析了两种不同的角运动模式：常值旋转和周期旋转。 首先，旋转调制技术的核心在于将惯性元件的漂移误差转换为周期性变化，这样在导航计算时，这些误差可以通过积分操作被平均抵消。然而，载体的角运动状态，如连续的旋转或周期性的翻转，会对这一补偿过程产生影响。 论文中指出，载体的特定角运动模式确实会影响RSINS的误差补偿效果。对于单轴旋转方案，研究发现，相比于其他复杂的角运动模式，采用正反转停的策略，即载体进行正向旋转、反向旋转并停止的组合，能够减小角运动对误差补偿效果的不利影响。这种策略可能是因为其相对简单的角动量变化，使得误差调制更稳定，因此误差补偿的效果更好。 此外，文章强调了在惯性导航系统中，尽管INS具有许多优点，如自主性、全面的导航信息和较强的抗干扰能力，但随着时间的推移，定位误差会不断累积。旋转调制误差补偿技术就是为了解决这个问题，通过系统自身的机制来减轻这种累积误差。 论文还提到，虽然旋转调制方法在理论研究和初步应用中已取得一定的成果，但关于动态环境对其补偿效果的影响尚未得到充分讨论。这篇研究填补了这一空白，为理解RSINS在实际动态条件下的性能提供了有价值的数据和见解。 这篇论文揭示了载体角运动与旋转捷联惯导系统误差补偿之间的复杂关系，并为优化RSINS的导航精度提供了理论依据，对于工程实践中提升惯性导航系统的性能有着重要的参考价值。