本文档深入解析了GRBL（Generic RepRap Backend Language）源代码中的主函数（main()），特别关注于初学者可能遇到的关键部分。GRBL是一款开源的3D打印机控制软件，主要用于G-code（通用代码）的解析和执行，适用于各种基于步进电机的 CNC 机床。
首先，主函数的初始化步骤非常重要。它包含以下几个关键环节：
1. **串口初始化** (serial_init())：设置串口的波特率和中断处理，确保与外部设备（如控制面板或电脑）的通信稳定。
2. **设置初始化** (settings_init())：从EEPROM读取预设的GRBL参数，这些参数包括但不限于运动速度、报警设置等，为后续操作提供配置。
3. **步进电机初始化** (stepper_init())：配置步进电机的工作模式，包括步进方向设置以及中断定时器的管理，确保电机的精确控制。
4. **系统初始化** (system_init())：对硬件进行配置，如引脚分配和pin-change中断处理，同时清空所有系统变量，并设置一个初始化完成后的中止标志（sys.abort）。
5. **中断启用** (sei())：打开中断处理，使得在程序运行过程中能够响应外部事件。
6. **宏条件判断**：检查是否开启 Homing 初始化锁定功能，如果设置为启用，系统状态将被设置为 ALARM 状态，表明正在进行自动归零过程。
接下来，进入一个无限循环，这个循环是程序的主要运行逻辑：
- **清除串口读缓冲** (serial_reset_read_buffer())：保持通信的整洁，避免旧数据干扰新命令的接收。
- **G代码解析器初始化** (gc_init())：设置G代码解析器为默认状态，准备处理接收到的指令。
- **主轴初始化** (spindle_init())：如果系统支持，设置主轴的速度和其他相关参数。
- **冷却液控制初始化** (coolant_init())：可能涉及冷却系统的启动或停止控制。
- **极限开关检测** (limits_init())：检查机械装置的极限位置，防止碰撞。
- **探测器初始化** (probe_init())：针对有探测功能的设备，设置其工作模式。
- **计划和缓冲区重置** (plan_reset() & st_reset())：清除计划执行和步进子系统的临时数据，为新的任务做准备。
- **同步位置信息**：确保当前的机械位置与清除后的G代码和规划信息保持一致。
- **重置系统标志**：清零系统中止标志、执行状态标志、警报标志、暂停标志及软限位标志，为下一轮循环做好准备。
- **主协议循环** (protocol_main_loop())：进入核心的通信和执行循环，不断监听和处理新的G代码指令，驱动机床运动。
本文档的核心内容是对GRBL源代码主函数的理解，对于初学者来说，理解这些初始化步骤和循环结构有助于掌握GRBL系统如何接收、解析和执行G代码，从而实现对3D打印或其他类似机床的精细控制。
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