KUKA ForceTorqueControl3.1：配置与传感器引导运动指南

"zeroc ice权威指南，高清带索引书签目录，主要讲解了KUKA机器人在力矩控制方面的应用，特别是KUKA.ForceTorqueControl3.1版本的配置示例和操作方法。" 本文档是KUKA机器人使用的力矩控制指南，特别关注了KUKA.ForceTorqueControl3.1版本。这个系统适用于VW系统软件8.3，由KUKA Roboter GmbH发布，旨在帮助用户理解和操作力矩和力控制功能。 在配置示例中，8.3.1章节介绍了力量控制的概念。在FT调节器页面上，可以通过设定额定力（例如FDef = 50 N）和放大系数（如KR = 0.02 (mm/s)/N）来控制机器人的响应。当实际测量到的力（FRCS = 125 N）超过额定力时，计算出控制差（FDiff = 75 N），并利用放大系数（Vel = FDiff * KR = 1.5 mm/s）确定机器人的避让速度，即机器人将以1.5 mm/s的速度避开这个控制差。 8.3.2章节涉及按压斜面上的方块的操作，这展示了传感器引导的运动和力控制的应用。在该场景中，机器人会沿着Z轴负方向移动，直到传感器检测到50 N的力（FZ）作用在方块的右侧下边缘与斜面接触。在这个过程中，力的范围分为进入和离开两个区间，每个区间有不同的传感器调速策略。力量范围F out必须大于F in，且在F out区间内可以设置传感器调速，而在F in区间内始终为100%。传感器调速受控于Override $OV_PRO，它会影响机器人的运动速度。如果同时启用了可重叠的速度调整，那么ForceTorqueControl将接管$OV_PRO的控制，覆盖通过smartPAD或KRL程序进行的任何程序倍率更改。 此外，文档也提醒读者，虽然详细描述了特定功能，但不能保证所有新供货或维修都包含这些功能，而且制造商保留进行技术更改的权利。手册还包含了关于力/力矩控制的监控、基准坐标系的定义、以及不同类型的运动方式等更深入的内容，如传感器引导的运动和重叠式力/力矩控制。 这份指南提供了KUKA.ForceTorqueControl3.1的详细配置和操作说明，对于使用KUKA机器人进行力矩敏感任务的工程师和操作员来说是一份宝贵的参考资料。