六关节机器人实验指南：从基础到Simulink控制

本实验指导书详细介绍了六关节机器人实验的相关内容，旨在帮助学习者深入理解工业机器人的机械架构设计、硬件解决方案以及控制算法。以下是各章节的主要知识点概述： 1. **六关节机器人实验平台说明**：首先，介绍实验平台的基本构成，包括六关节机器人的本体、控制柜、示教盒等组成部分，以及它们在实验中的功能和作用。 2. **工业机器人基础知识**：这部分涵盖了工业机器人的基本概念，如类型、结构、工作原理、控制方式等，为后续实验打下理论基础。 3. **机器人系统硬件及机械结构实验**：实验目标在于让学生亲手操作，了解硬件设备的连接和调试，包括六关节机器人的机械结构设计，如关节运动的自由度、连杆长度和角度等。 4. **控制柜与示教盒实验**：实验内容包括控制柜的使用，通过示教盒进行机器人操作演示，学习如何设置和调整机器人的运动路径。 5. **六关节机器人控制系统**：讲解控制系统的组成和工作原理，包括基于模型的控制系统设计，涉及Simulink软件在模拟和控制方面的应用。 6. **机器人控制系统使用入门实验**：着重于实际操作，包括上电顺序、单轴控制、归零操作和参数设置，使学生熟悉机器人日常运行流程。 7. **基于Simulink的机器人控制系统入门实验**：深入到Simulink编程层面，介绍如何利用该工具进行系统建模、仿真，以及RT-SIM软件的初步使用。 8. **机器人坐标系与DH建立**：讲解机器人坐标系的概念，笛卡尔空间和关节空间的区别，以及DH参数（Denavit-Hartenberg参数）在机器人运动学中的重要性。同时，提供Matlab工具箱的使用方法和实验步骤。 9. **机器人正运动学分析**：通过正运动学原理，探讨如何利用Matlab工具进行运动分析，包括符号运算和编写参考程序，帮助学生理解和掌握机器人运动的数学模型。 通过本实验，参与者将不仅学会操作六关节机器人，还将深入理解机器人控制算法的实现过程，提升对工业机器人系统整体结构和控制流程的掌握。这是一份实用且具有理论深度的实验指导书，适合在校大学生或对机器人技术感兴趣的读者进行深入学习和实践。