Robotersysteme AG K5 编程手册详解

"Robotersysteme AG K5-编程手册.pdf 是一份关于Robotersysteme AG K5机器人的编程指南，版本为V1.6_CN，共有286页，日期为2004年6月15日。手册详细介绍了RTI控制系统软件，版本2.46.033a的使用方法。该文档由igm北京版权所有，内容受保密协议约束，未经许可不得复制或传播。手册会随着INS控制系统的更新而不断修订，不保证所有功能都会在供应或服务中免费提供。" Robotersysteme AG K5编程手册涵盖了多个关键知识点： 1. **空步**：空步是机器人编程中的基本概念，包括速度控制和插补（运动）模式。速度控制允许用户设定机器人的运动速度，插补模式则涉及到如何平滑地连接多个点之间的运动路径。 2. **扩展空步**：手册详细解释了非线性和线性空步的扩展，这可能涉及到更复杂的运动规划，如曲线运动和直线运动的定制。此外，还提到了摆动点、单点寻找块开始与结束、样板焊缝定义、参考点等功能，这些都是机器人在执行特定任务时可能需要用到的操作。 3. **寻找功能**：寻找开始、寻找中介和寻找结束等步骤用于帮助机器人在工作空间中定位，可能是为了找到起点、中间点或终点。位移开始和位移结束则可能涉及物体的搬运或位移操作。 4. **子站和坐标系**：子站可以理解为机器人程序中的子程序，方便复用和组织代码。坐标系则是定义机器人工作空间中不同位置的参考框架，对于精确控制机器人的运动至关重要。 5. **延时**：在编程中，延时用于控制机器人在执行特定动作时的暂停时间，以实现精确的时间控制。 6. **单点寻找位移**：这是一个功能，允许机器人寻找并到达指定的位移点。 7. **步点名称和过渡点数值**：步点名称用于标识程序中的特定位置，过渡点数值可能是指在插补运动中过渡到下一个点的参数。 8. **样板焊缝**：这部分内容专注于焊接应用，详细介绍了样板焊缝的定义和多层焊空步，这表明K5机器人在焊接工艺中有专门的编程支持。 9. **功能和保存位置**：手册中提到的功能可能包括各种预设的动作或指令，而保存位置可能是指在程序中保存当前机器人状态的位置。 10. **当前位**：指机器人在执行程序时的当前位置，这对于监控和调试程序非常重要。 这份编程手册不仅提供了基础的编程指导，还包含了高级特性和应用案例，对于理解和操作Robotersysteme AG K5机器人来说是非常宝贵的参考资料。