KUKA机器人与PLC外部启动教程：配置与安全须知

本教程主要介绍了如何通过PLC与库卡(KUKA)机器人进行外部启动操作，确保两者之间的通信顺畅，实现自动化系统的协调运行。 库卡机器人与PLC外部启动涉及的关键知识点包括： 1. 外部自动配置：这是一种运行模式，允许主机或PLC对整个机器人系统进行控制，包括启动、停止以及数据存储和应用程序执行。在这个模式下，PLC可以调用并控制机器人的程序执行。 2. CELL.SRC：这是控制程序，用于从外部选择和管理机器人执行的程序。它位于“R1”文件夹中，并且在PLC传输程序号时起到关键作用。尽管可以对其进行个性化调整，但基本结构不应改变。 3. PLC和机器人之间的信号交换：在外部自动运行接口中，PLC向机器人发送启动/停止、程序编号等控制信号，而机器人则反馈其状态，如驱动装置状态、当前位置和故障信息。 4. 安全须知：在选择CELL程序后，必须执行BCO运行以确保安全。Cell.src程序包括初始化基坐标参数、检查“Home”位置、初始化外部自动运行接口等步骤。 5. 程序号的选择循环：在Cell.src程序中，通过模块“P00”获取程序号，然后根据该号进入相应的程序分支。无效的程序号会引导程序进入默认分支。成功运行后，程序会自动重复这个循环。 6. 更改CELL操作：要调整Cell.src以调用不同的程序，需要在“专家”用户组下打开程序，修改“CASE”段中的程序名称，删除分号，并保存更改。 7. 外部自动接口的更改：可以根据需要调整输入接口信号，例如设置`PGNO_TYPE`来传递二进制编码的程序号，`PGNO_LENGTH`定义程序号的位数，`PGNO_FBIT`标识程序号的首位，以及`REFLECT_PROG_NR`决定程序号是否在输出区镜像。 8. 输入接口信号：`PGNO_TYPE`是一个二进制数，用于传递PLC中的程序号；`PGNO_LENGTH`不是输入也不是输出，而是确定`PGNO_TYPE`的位数；`PGNO_FBIT`是程序号的起始位；`REFLECT_PROG_NR`允许选择是否将程序号反映在定义的输出区域，其值可以通过外部自动接口配置来改变。 了解并掌握以上知识点，可以帮助用户有效地通过PLC来控制库卡机器人，实现自动化生产线的集成和高效运行。在实际应用中，需确保所有通信和控制逻辑的安全性，以避免潜在的设备故障或生产事故。