使用FTCtrl_LDD.SRC确定传感器负载数据及补偿重力影响

"该资源是zeroc ICE权威指南的一部分，主要讨论如何确定传感器负载数据，特别是在KUKA机器人使用ForceTorqueControl进行力/力矩控制任务时如何补偿重力影响。提供的程序FTCtrl_LDD.SRC用于自动测定传感器负载数据，包含6个预定义的测量位置。该过程涉及机器人在不同姿态下的移动以获取精确的传感器负载信息。" 在力/力矩控制的实施中，传感器负载数据起着至关重要的作用。`ForceTorqueControl`是一种先进的控制策略，它能够通过输入传感器的负载数据来补偿执行任务时因重力引起的效应。在KUKA机器人系统中，这个功能可以通过位于`R1\VW_USER\APPLICATION\FTCTRL\FTCtrl_LDD.SRC`的特定程序实现。程序包含了多个测量点，机器人会在这些位置移动以计算传感器上的总负载和重心位置。 准备执行负载数据测定前，需要确保机器人有足够的工作空间移动到各个测量姿态。如果无法到达某个测量位置，可以在程序中修改或跳过该位置。在执行过程中，机器人会根据测量结果显示出传感器的负载数据，但需要注意的是，输入过高的传感器负载值可能会导致传感器损坏或造成财产损失。 传感器负载数据不同于安装在传感器上的工具负载数据，它通常还包括传感器自身结构（如法兰盘重量）的影响。因此，建议使用配套的程序来精确确定这些数据。测量的精度不仅取决于测量点的数量，还与传感器的规格和安装工具的重量有关。如果工具重量远小于传感器的测量范围，可能需要在配置中调整传感器负载数据，以获得满意的控制效果。 文档中提到的`KUKA.ForceTorqueControl3.1`是针对VW系统软件8.3的版本，由KUKA机器人有限公司发布。内容涵盖了力/力矩控制的概述、连接电缆、运动方式、基准坐标系、监控机制等多个方面，强调了实际应用中的安全和性能优化。 在使用`ForceTorqueControl`时，系统集成商需负责分析具体的工作环境和条件，以确定合适的传感器负载限制。此外，文献还提醒用户，尽管内容经过校对，但可能出现与硬件和软件实际状态不完全一致的情况，且制造商保留技术更改的权利，用户在使用时应遵循最新版本的文档指导。