YAMAHA机器人控制器序列命令：获取伺服状态与次序程序执行状态

在IT行业，特别是工业自动化领域，雅马哈机器人控制器RCX系列是重要的设备，常被用于测试工程师的校招面试题库中。本文档主要聚焦于两个关键的功能：获取伺服状态和获取次序程序执行状态。 1. **获取伺服状态** - 命令格式：使用＠ ?SERVO [cr / l f] 来查询伺服的状态，其中 `cr / l f` 表示回车换行字符。 - 应答格式包括ON或OFF，表示马达电源状态，以及8个轴的具体状态值（0-9，代表不同的机械制动和动态制动状态）。 - 0代表机械制动开启+动态制动开启，1表示伺服使能，2表示制动关闭+制动关闭，9表示非执行对象。 - 通过应答中的ON/ OFF状态和具体数值，测试工程师可以监控机器人伺服系统的实时工作情况。 2. **获取次序程序执行状态** - 命令格式：使用＠ ?SEQUENCE [cr / l f] 查询次序程序的执行状态。 - 应答格式显示三种状态：ENABLE、ENABLE (RST.DO) 和 DISABLE，分别对应程序的执行许可、许可状态且紧急停止时清除输出以及禁止状态。 - ENABLE表示程序正在运行，RUNNING则表示实际执行中；STOP表示程序已停止。 - 通过这些信息，测试人员可以了解次序程序的控制流程是否正常。 文档还提到了适用的机器人型号（如RCX240、RCX14x系列、RCX22x系列）以及安全注意事项，强调了在使用过程中必须遵守的安全规定和操作指南。此外，编程手册还涵盖了编程方法、字符、程序基础知识、程序名和标识符等内容，这些都是理解机器人控制系统操作和测试的基础知识。 掌握这两个功能对于测试工程师来说至关重要，因为他们需要确保机器人在执行任务时的精确性和安全性。理解这些命令和状态的意义，能够帮助他们在面试中展示对机器人系统深入理解和操作能力。同时，了解机器人设计上的注意事项，如程序中途停止后的处理，可以避免潜在的问题并提升工作效率。