汇川机器人InoTeachPad编程手册V8.691详解

"汇川机器人控制系统编程手册V8.691.pdf" 汇川机器人的编程手册详细介绍了如何使用InoTeachPad软件进行机器人控制系统的编程。该手册适用于V8.691版本，发布于2018年7月9日，对应的示教器版本为S01.16R01，控制器版本为S01.16R0116。 在手册中，重点讲解了机器人编程的基础，特别是通过示教方式进行编程，即设定机器人运动路径和指令。手册涵盖了离线编辑功能，允许用户在非运行状态下编辑程序内容，包括指令和点位设置。此外，手册还介绍了多任务处理机制，其中0号任务作为程序运行主任务，1号和2号任务用于设置型PLC，3号任务用于指令型PLC，支持多个任务同时执行。 手册的5.6节详细阐述了“飞拍”功能，这是一种结合位置锁存、运动中IO和运动不等待功能的应用，适用于快速抓拍或定位需求。动力学功能虽然在本版本中未开放，但提到了坐标系设置页面的新内容和相关指令。 手册还涉及程序文件的导入导出，新增了单份文件导入导出功能，并支持PC版本的拖动式导入。收藏功能允许用户在监控页面选择性地显示收藏或全部数据。网络设置部分包含了Ping功能，可以在连接成功或断开时测试网络连通性。 在调试和错误处理方面，手册优化了错误信息记录，支持更多内部数据记录，但此功能仅限厂家模式使用。报警系统也得到了改进，提供了更详细的报警描述、原因和解决方案，将报警分为3个等级，并更新了状态指示灯的界面。 界面设计上，编程页面对不同关键字进行了颜色区分，监控页面则能区分IO状态、数值和占用状态，坐标系设置页面也得到了视觉优化。监控数据现在分为全局和局部托盘变量，新增了全局字符串变量Srt[***]。 用户登录功能得到改进，用户模式下会弹出独立登录界面，消息栏双击可显示全部打印窗口。PC版本还增加了快捷键支持，包括指令直接输入字母搜索和数字键盘的回车键确认功能，同时指令搜索和替换功能也得到了增强，支持单行多个关键字查找和替换。 这本编程手册全面覆盖了汇川机器人控制系统的主要编程特性和实用技巧，是开发者和操作员掌握InoTeachPad软件和汇川机器人操作的重要参考资料。