FANUC KAREL编程手册 V7.5：R-30iA/B 控制器指南

"FANUC KAREL manual V7.5 编程手册是FANUC Robotics America Corporation针对R-30iA和R-30iB控制器的KAREL编程语言编写的参考指南，适用于版本7.50及以上。手册版权属于FANUC Robotics America Corporation，提供给客户仅供个人使用，未经书面许可，不得用于其他用途。手册内容可能随产品更新而变化，FANUC Robotics保留随时停止模型供应或更改规格设计而不承担任何义务的权利。" **FANUC KAREL编程语言** FANUC KAREL是一种专为FANUC机器人控制系统设计的编程语言，它允许用户编写控制机器人运动、处理I/O、逻辑控制和任务自动化等复杂功能的程序。KAREL的语法结构类似于PASCAL，但加入了机器人特定的指令，使得它在机器人编程中更具灵活性和实用性。 **R-30iA和R-30iB控制器** R-30iA和R-30iB是FANUC公司推出的两款先进的机器人控制器，它们在工业自动化领域广泛应用。R-30iA和R-J3iC在手册中被视为同等级别，尽管名称不同，但它们支持相同的KAREL编程语言。这些控制器提供了高效、精确的机器人运动控制，以及丰富的接口和通信选项，可用于各种制造环境中的焊接、装配、搬运等任务。 **手册内容** 本手册详细介绍了KAREL语言的语法、语句、函数和编程实践，包括： 1. **基本语法和数据类型**：涵盖KAREL的变量声明、常量定义、流程控制结构（如IF-THEN-ELSE、WHILE-DO、FOR循环）以及数据类型（如整型、浮点型、字符串等）。 2. **函数和过程**：详述了KAREL中的内置函数、用户自定义函数和过程的创建与调用。 3. **I/O操作**：解释了如何使用KAREL来读写数字和模拟输入/输出信号，以便于与其他设备交互。 4. **机器人运动控制**：涵盖了点到点运动、连续运动、关节速度控制等机器人运动编程方法。 5. **错误处理和调试**：提供了错误处理机制和调试技巧，帮助程序员定位和修复程序问题。 6. **实例和应用**：包含多个实际应用案例，以加深对KAREL编程的理解和应用。 **注意事项** 在使用手册时，读者应根据控制器的具体型号（R-30iA或R-J3iC）进行对应的操作说明。手册中的描述和规格可能会随着时间更新而发生变化，因此，用户在使用前应及时确认最新的技术信息。 **版本更新** 手册提到适用于版本7.50及更高版本，意味着随着软件升级，KAREL的功能和特性可能会有所增强或调整。用户应定期检查FANUC Robotics的官方更新，以确保程序的兼容性和最佳性能。 FANUC KAREL manual V7.5是学习和掌握FANUC机器人系统KAREL编程的关键参考资料，为机器人操作员和程序员提供了全面的技术指导。