ABB机器人坐标转换指令EOffsSet详解

"ABB机器人的EOffsSet指令用于坐标转换，允许编程时即时更改外部轴的位置，偏差值单位根据轴类型可为mm或角度。该指令适用于轨道类和旋转类外轴。此外，还提到了其他运动控制指令，如AccSet用于设置机器人加速度，VelSet用于限制机器人运行速度。" 在ABB机器人的编程中，EOffsSet指令是一个关键的运动控制功能，它允许用户通过输入外轴位置偏差量来调整机器人的外部关节位置。这在自动化应用中非常有用，特别是当需要对导轨或旋转轴进行精确控制时。对于导轨类外轴，这些偏差值是以毫米（mm）为单位，而对于旋转类外轴，它们是以角度表示。通过使用EOffsSet指令，用户可以灵活地修改机器人的工作路径，以适应不同的生产需求或工件定位。 同时，文件中提到了其他运动控制指令，包括AccSet和VelSet。AccSet指令用于设置机器人的加速度百分率和加速度坡度，这有助于在机器人高速运行时提供平滑的加速过渡，减少运动中的冲击，从而保护设备和提高精度。系统默认值是AccSet100,100，用户可以通过调整这两个参数来限制加速度，以达到所需的运动性能。例如，AccSet30,100会将机器人的加速度限制为30%，加速度坡度仍保持为默认的100%。 VelSet指令则用于设置机器人运行速度的上限和速度倍率。Override参数指定了机器人运行速度的百分比，而Max参数设定了最大的运行速度（以mm/s为单位）。这个指令允许用户在不改变具体运动指令（如MoveL）的情况下，全局地调整机器人的最大运行速度，以确保安全或优化工作效率。例如，VelSet80,1000将机器人的最大运行速度设定为1000mm/s，并且所有后续运动指令的速度都将被限制在这个范围内。 这些运动控制指令提供了对ABB机器人运动行为的精细控制，包括加速度、速度和外部轴位置，使得机器人能够适应各种复杂的自动化任务。理解并熟练运用这些指令是编写高效、安全的机器人程序的关键。