发那科机器人外部信号启动详解：RSR与PNS操作指南

发那科外部信号应用是一份针对发那科机器人操作的内部指南，主要介绍了两种常见的自动运行方式：单信号启动（RSR）和组合信号启动（PNS）。单信号启动是将程序绑定到特定的输入信号上，通过一个信号触发机器人执行预设的主程序；而组合信号启动则是通过逻辑组合多个不同代号的输入信号来决定哪个程序应该运行。 在进行外部信号自动运行之前，需要理解并设置好系统的输入输出定义信号，这些信号需要被正确地分配到机器人的IO端子排上。确保启动条件满足是关键，这包括模式开关设置为自动，以及急停/暂停/SFSPD/使能信号处于开启状态。操作者需通过示教器进入系统配置界面，调整使能信号状态为“打开”，以及设置外部自动运行方式为远程，这对于选择RSR或PNS方式至关重要。 每种运行方式都有其独特的要求，比如RSR仅支持8个RSR信号的使用，而PNS可能涉及到更为复杂的信号组合逻辑。在命名和时序上，也必须遵循特定的规定，否则可能导致程序无法按预期执行。因此，熟练掌握这些设置和要求是成功应用发那科外部信号自动运行的基础。 总结来说，这份文档提供了全面的指导，涵盖了从外部信号的绑定、系统设置到启动条件的详细步骤，以及不同运行方式的特性和操作技巧。对于使用发那科机器人的操作员和维护人员来说，理解和实践这些内容是提高工作效率和避免故障的重要环节。