FANUC机器人实验教程：入门与编程指南

"FANUC机器人实验指导书.pdf" 这篇文档是关于FANUC机器人的实验指导，主要由合肥工业大学机械与汽车工程学院编写，旨在帮助学生在掌握机器人基础知识后，通过实际操作对机器人有更深入的理解。以下是文档中的关键知识点： 1. **概述**：实验的目的是让学习者了解工业机器人的组成、工作原理，熟悉其系统结构、几何结构、坐标类型和运动控制原理。同时，实验旨在提升学生的编程和操作能力。 2. **实验原理**：机器人通过控制器执行预编写的程序，控制器将程序转化为对各个关节伺服电机的控制信号，驱动电机运动，实现机器人的精确动作。 3. **实验目的**： - 了解工业机器人的硬件组成和工作流程。 - 学习和理解机器人系统架构和几何布局。 - 掌握如何用运动指令进行编程。 - 熟悉并应用程序控制，实现机器人的自动化操作。 4. **实验内容及要求**：实验包括手动示教机器人在白板上写字，以及撰写实验报告和绘制机器人机构运动简图。 5. **使用仪器及设备**：实验中使用的主要设备是FANUC M-6iB机器人，辅助工具包括白板和书写笔。 6. **机器人控制程序**：编程方式为在线示教编程，即直接操作机器人到目标位置并记录这些位置信息，形成机器人运动轨迹。 7. **编程部分**： - **控制器**：控制机器人的核心设备，负责处理和执行程序。 - **编程技巧**：有效编程涉及合理规划路径、减少重复运动等。 - **通电与关电**：安全操作规程，确保机器人在正确状态下启动和关闭。 - **手动示教**：操作员直接引导机器人移动到所需位置。 - **创建程序**：编写指令序列，定义机器人的动作。 - **示教运动状态**：设定和调整机器人的运动参数。 - **修正点**：校正机器人运动路径中的偏差。 - **编辑命令**：修改已存在的程序指令。 - **程序操作**：包括中断、恢复、手动执行和自动运行。 - **程序结构**：涉及运动指令、寄存器指令、I/O指令、分支指令、等待指令、条件指令、程序控制指令和其他指令。 - **坐标系设置**：包括基座坐标系、工具坐标系、用户坐标系和点动坐标系的设定。 8. **FRAMES的设置**：详细讲解了不同类型的坐标系，这对于精准控制机器人的运动至关重要。 通过这份实验指导，学生能够系统地学习FANUC机器人的操作和编程，为未来在机器人技术领域的深入研究或实际应用打下坚实的基础。