"三种方法快速更改Fanuc机器人TCP教程.pdf"

Fanuc机器人更改TCP教程.pdf中提到，当在同一TCP下示教时，示教的点比较多，且示教即将结束的时候，才发现当前使用的TCP中的值是不对的，不利于客户今后自己示教（或者说与老客户已经使用习惯的TCP值不同）。解决这个问题的办法有以下三种：第一种方法是将正确的TCP值输入到当前使用的TCP中，在需要更改部分的前面插入语句"TOOL_OFFSET CONDITION,PR[ ]"，然后在所要更改的点后面插入"TOOL_OFFSET"。PR[ ]中输入的的坐标值为更改后与更改前TCP值的差值。第二种方法与第一种类似，就是在输入正确TCP值后，在需要修改的点后插入TOOL_OFFSET,PR[ ]语句，PR[ ]中输入的的坐标值为更改后与更改前TCP值的差值。第三种方法是在每一个点里将坐标显示方式更改成JOINT模式，当所有点更改完后，进入FRAMES页面更改TCP，运行程序，此时笛卡儿坐标系下的坐标值也是当前TCP值下的坐标值了。还有一种方法是选择并进入要更改的程序，将坐标显示方式更改成JOINT模式，当所有点更改完后，进入FRAMES页面更改TCP，运行程序，此时笛卡儿坐标系下的坐标值也是当前TCP值下的坐标值了。 根据Fanuc机器人更改TCP教程.pdf所述，在示教过程中可能会出现一个情况，即当示教的点比较多时且示教即将结束时，才发现当前使用的TCP中的值是不对的，这时需要更改已示教点的TCP值，但同时对于已经示教好的点又无需进行重新示教。针对这个问题，该教程提出了四种解决办法。第一种方法是在需要更改部分的前面插入语句"TOOL_OFFSET CONDITION,PR[ ]"，然后在所要更改的点后面插入"TOOL_OFFSET"，并在PR[ ]中输入要更改的TCP值和更改前的TCP值的差值。第二种方法是与第一种类似，只是在输入正确TCP值后，在需要修改的点后插入TOOL_OFFSET,PR[ ]语句，PR[ ]中输入的的坐标值同样为更改后与更改前TCP值的差值。第三种方法是将坐标显示方式更改成JOINT模式，在每一个点里将坐标显示方式更改成JOINT模式，当所有点更改完后，进入FRAMES页面更改TCP，运行程序，此时笛卡儿坐标系下的坐标值也是当前TCP值下的坐标值了。最后一种方法是在UTILITIES菜单中选择TOOL OFFSET，将要更改的程序复制到一个新的程序中，然后更改第一个TCP值。 总的来说，Fanuc机器人更改TCP教程.pdf提供了多种解决方案，帮助用户在遇到需要更改TCP值的情况下，能够选择恰当的方法，避免重新示教所有点，提高工作效率。