InvenSense MotionDriver6.12：集成与低功耗模式

"保存和加载校准数据-基于压缩感知的具有隐私保护的同态外包解密的一对多图像加密" 本文档介绍了InvenSense公司的MotionDriver6.12库的使用，特别是关于保存和加载校准数据以及集成MPL库的相关内容。MotionDriver6.12是一个针对InvenSense的MPU系列传感器的嵌入式软件，适用于诸如MPU6050、MPU6500、MPU9150和MPU9250等设备。 14.2 保存和加载校准数据是确保设备正确运行的关键步骤。由于校准数据在设备断电后会丢失，InvenSense提供了两个API函数： - `inv_error_t inv_save_mpl_states(unsigned char *data, size_t sz)`：这个函数用于将校准状态保存到指定的内存位置，`data`参数是目标数据地址，`sz`是预期的数据大小。 - `inv_error_t inv_load_mpl_states(const unsigned char *data, size_t length)`：在设备重启或需要恢复校准状态时，使用此函数从内存中加载校准数据，`data`是数据源，`length`是数据长度。 这些API函数可供客户参考，以便将校准数据安全地保存到设备的内存中，并在需要时重新加载，确保设备在启动后能准确地应用校准。 15 集成MPL库是为了实现传感器融合功能。MPL库是一个预编译库，包含传感器融合引擎，需要与集成系统兼容。MD6.12提供了针对不同平台的库文件，如TI MSP430和多种ARM架构（如IAR、Keil和GNU 4.9.3编译器）。在集成库后，开发者需要调用相应的API函数初始化和启用库的功能，例如： - `inv_error_t inv_init_mpl(void)`：初始化MPL库。 - `inv_error_t inv_enable_quaternion(void)`：启用6轴姿态表示。 - `inv_error_t inv_enable_9x_sensor_fusion(void)`：启用9轴传感器融合。 - 其他API如校准、温度补偿和输出管理等。 16 MPU6500/MPU9250支持低功耗加速模式（LPA）和运动中断模式。这两种模式允许设备在仅获取加速数据的情况下工作，降低了功耗。LPA模式下，设备可以设置在1.25Hz至640Hz之间的不同速率睡眠循环，功耗随速率降低而减少。在最低速率下，总功耗可低至10uA。运动中断模式下，设备在LPA模式下，当检测到加速度变化时会被唤醒。 MotionDriver6.12提供了一套完整的工具集，使得开发者能够有效地管理InvenSense传感器的校准数据，实现低功耗操作，并利用高级传感器融合算法。集成MPL库后，开发者能够轻松地在各种MCU平台上实现复杂的运动追踪和处理功能。