胡寿松自动控制原理第五版：误差定义与控制

“误差定义-胡寿松自动控制原理第五版课件” 自动控制原理是研究自动控制系统理论与设计的一门核心课程。胡寿松教授编写的《自动控制原理》第五版是该领域的经典教材，本课件基于此教材，利用PowerPoint2000和MATLAB6.5进行制作，旨在辅助教师教学和学生学习。课件通过逐帧展示内容，方便用户深入理解和掌握自动控制的基本概念、分析方法和设计技术。 在自动控制系统中，误差是一个关键概念，它衡量了系统实际输出与期望输出之间的偏差。误差定义有两种方式： 1. 输入端定义：E(s) = R(s) - B(s)，其中E(s)是误差信号，R(s)是期望输入（参考信号），B(s)是系统的实际输出。对于负反馈系统，B(s)通常表示为C(s)H(s)，即控制器C(s)和系统开环传递函数H(s)的乘积。 2. 输出端定义：E(s) = R(s) - C(s)，这里的C(s)是控制器的传递函数。另外，En(s) = C希 - C实表示期望控制器输出与实际控制器输出之间的误差，其中C希是理想的控制器输出，C实是实际控制器输出。 课件中还涉及到了多个具体的知识点，例如： - 在讲解串联并联反馈时，强调了相邻综合点与相邻引出点的等效变换，这对于理解和简化系统模型至关重要。 - 梅逊公式的应用，允许直接在结构图上求解传递函数，无需先转换为信号流图。 - 阶跃响应的性能指标，如误差带的设定（通常取稳态值的5%）以及超调、上升时间的定义。 - 二阶系统的特性，如无零点的二阶系统，以及Φ(s)传递函数中s2项的系数和常数项的关系。 - 系统稳定性分析，包括根轨迹绘制及其模值条件和相角条件，强调了K*（闭环增益）的正向性以及分子分母中s系数的正向性。 此外，课件还涵盖了根轨迹法、系统性能指标、反馈控制的设计等内容，对于学习者来说，提供了丰富的学习材料，有助于深化对自动控制原理的理解。通过课件的学习，使用者可以逐步掌握如何分析和设计自动控制系统，提升在这一领域的能力。