FANUC机器人：外部轴添加与协调功能详解

在FANUC机器人调试过程中，一个重要的话题是添加外部轴并协调其功能。FANUC系统允许用户扩展其机器人的运动能力，通过连接外部轴来增强工作范围和精度。以下步骤详细介绍了如何在FANUC系统中进行外部轴的添加与配置。 首先，进入机器人的设置菜单，通过一系列操作，如按下"PREV"和"NEXT"键，找到"CONTROLLED START"，再进入"MENUS"，然后选择"MAINTENANCE"选项。在这个界面，你需要设置机器人系统变量，比如选择合适的机器群组。对于FANUC机器人，例如ARCMate 120iC和基本位置调节器，你需要根据实际应用选择相应的组别。 接下来，针对变位机（轴9和10）或滑台（轴7和8）的添加，选择"ExtendedAxisControl"或"Basicpositioner"，然后切换到手动模式（MANUAL）。在主界面，输入对应轴号（如7或9），按"ENTER"键确认。这一步骤会将选定的轴设置为机器人的附加轴。 在硬件启动轴设置部分，你需要输入轴的实际硬件编号，并将其关联到特定的机器人轴。例如，行走轴7作为Group1机器人的第七轴，旋转轴9作为Group2的第九轴。系统会要求你确认这些设置，通常默认值已经预设，但可能需要根据实际情况进行调整。 FSSB（Field Seized Servo Board）配置设置紧接着进行，你需要输入FSSB线的信息，如线1和线3，分别对应主轴和辅助轴板。同样地，选择默认值后，按"ENTER"继续。在这个阶段，要确保选择正确的运动类型，FANUC提供了两种选项：已知的（known kinematics）和未知的（unknown kinematics），根据你的机械结构和应用选择合适的类型。 FANUC外部轴的添加涉及系统设置、硬件连接和参数配置等多个环节，确保每个步骤都正确无误，这对于提升机器人在复杂任务中的灵活性和工作效率至关重要。在实际操作时，应参照具体的机器人型号手册，并结合现场设备情况，进行细致的配置和调试。