ASDA-A2伺服驱动器与PR模式原点复归指南

"PR模式原点复归说明-机器人学: 建模 规划与控制（英文原版）" 本文主要介绍了PR模式下的原点复归过程及其在台达ASDA-A2伺服驱动器中的应用。原点复归是机器人或自动化设备中的一个关键步骤，目的是将电机编码器的Z脉冲位置与驱动器内部坐标进行关联，以确保后续运动的精度。 在原点复归过程中，用户可以指定Z脉冲对应的坐标值，比如设置为100。完成复归后，虽然实际停止的位置会超出Z脉冲位置一小段距离，因为减速过程会根据预设的减速曲线执行，但这并不影响Z坐标的设定。例如，如果Cmd_O（命令位置）为300，那么减速距离是300-100=200（PUU）。要回到Z脉冲的位置，可以通过发送绝对命令100或增量命令0实现。 原点复归后，系统能够自动执行预设的程序，实现复归后的精确移动。同时，在复归执行期间，软件极限不生效，这意味着设备可以不受限制地执行复归动作。 PR模式还涉及到一系列输入/输出信号。DI信号包括CTRG（触发）、SHOM（启动）、STP（停止）、POS0~5（位置输入）、ORG（原点）、PL（顺时针限位）、NL（逆时针限位）以及EV1~4（事件输入）。DO信号则涵盖CMD_OK（命令确认）、MC_OK（马达就绪）、TPOS（目标位置到达）、ALM（警报）、CAP_OK（捕捉完成）以及CAM_AREA（工作区域）。 台达ASDA-A2伺服驱动器是专为高精度控制设计的，配合ECMA系列伺服电机，能提供高效能的运动控制。该驱动器的使用手册详细涵盖了安装、检查、试转、控制功能、参数设置、通讯协议、维护和故障排除等多个方面。手册特别强调了在使用前的安全注意事项，如避免在有害环境下安装、正确接地、通电时禁止拆解或更改配线、确保紧急停机装置的可用性等。 对于伺服系统的设计者、安装人员、调试员以及维护人员，全面理解并遵循手册中的指导至关重要，这不仅能确保设备的正常运行，还能有效防止潜在的安全风险和设备损坏。如果遇到任何问题，用户应咨询经销商或公司客服中心获取支持。