"PR模式原点复归说明-机器人学: 建模 规划与控制(英文原版)" 本文主要介绍了PR模式下的原点复归过程及其在台达ASDA-A2伺服驱动器中的应用。原点复归是机器人或自动化设备中的一个关键步骤,目的是将电机编码器的Z脉冲位置与驱动器内部坐标进行关联,以确保后续运动的精度。 在原点复归过程中,用户可以指定Z脉冲对应的坐标值,比如设置为100。完成复归后,虽然实际停止的位置会超出Z脉冲位置一小段距离,因为减速过程会根据预设的减速曲线执行,但这并不影响Z坐标的设定。例如,如果Cmd_O(命令位置)为300,那么减速距离是300-100=200(PUU)。要回到Z脉冲的位置,可以通过发送绝对命令100或增量命令0实现。 原点复归后,系统能够自动执行预设的程序,实现复归后的精确移动。同时,在复归执行期间,软件极限不生效,这意味着设备可以不受限制地执行复归动作。 PR模式还涉及到一系列输入/输出信号。DI信号包括CTRG(触发)、SHOM(启动)、STP(停止)、POS0~5(位置输入)、ORG(原点)、PL(顺时针限位)、NL(逆时针限位)以及EV1~4(事件输入)。DO信号则涵盖CMD_OK(命令确认)、MC_OK(马达就绪)、TPOS(目标位置到达)、ALM(警报)、CAP_OK(捕捉完成)以及CAM_AREA(工作区域)。 台达ASDA-A2伺服驱动器是专为高精度控制设计的,配合ECMA系列伺服电机,能提供高效能的运动控制。该驱动器的使用手册详细涵盖了安装、检查、试转、控制功能、参数设置、通讯协议、维护和故障排除等多个方面。手册特别强调了在使用前的安全注意事项,如避免在有害环境下安装、正确接地、通电时禁止拆解或更改配线、确保紧急停机装置的可用性等。 对于伺服系统的设计者、安装人员、调试员以及维护人员,全面理解并遵循手册中的指导至关重要,这不仅能确保设备的正常运行,还能有效防止潜在的安全风险和设备损坏。如果遇到任何问题,用户应咨询经销商或公司客服中心获取支持。
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