河海大学电气工程学院：数字控制器直接设计法详解

本资源是关于河海大学电气工程学院的计算机控制技术课程讲义，主要聚焦于第六章“数字控制器的直接设计法”。章节分为四个部分：一、概述，讨论了数字控制系统的设计方法，可以从模拟系统和数字系统两个角度理解，一种是模拟化设计，通过将数字系统等效为连续系统并利用连续系统的分析工具进行设计，如频率法和根轨迹法；另一种是直接数字设计，针对已知的数字对象G(z)设计控制器D(z)，可以采用参数优化的低阶控制算法。 在二、参数优化的低阶控制算法部分，讲解了设计数字控制器的基本框架。假设对象的Z传递函数中没有积分项，数字控制器通常采用有理多项式的形式，保证物理可行性。为了消除延时，控制器的阶数要求低，最简形式可能表示为D(z) = a0 + a1z^-1 + ...。这里还提及了一个消除阶跃响应静差的策略，可以通过Z变换终值定理来实现。 三、最小拍随动系统的设计，这一部分可能涉及如何通过最小拍技术设计随动控制器，这是一种特殊类型的控制器设计，旨在快速跟踪输入信号变化，同时保持良好的稳态性能。 最后是四、达林算法，达林（Dalin）算法是一种具体的技术，用于控制器的设计，可能是基于某些特定的需求或者优化目标，可能是通过调整控制器参数来改善系统的动态响应特性。 该课程深入探讨了数字控制器设计的理论基础和实用技巧，适合对计算机控制技术感兴趣的工程专业人士学习和研究。通过这些内容，学生能够掌握如何直接设计数字控制器，以及如何通过参数优化来满足特定性能需求。