Logix5000控制器运动指令集：安全应用指南

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"1756_ 运动指令集" 是针对Allen Bradley（AB）系列控制器——包括Logix5000™ 控制器（如1756ControlLogix®、1768CompactLogix™ 和1789SoftLogix™）、20DPoweFlex®700Swith DriveLogix™ 的一套详细指令集。这套文档是针对这些工业自动化设备设计的，旨在帮助用户高效地编程和管理机器的运动控制，特别是在处理复杂运动逻辑和顺序控制时。固态元件在其中占据了核心地位，因为它们与传统的机电设备在操作特性上有显著区别。安全指南SGI-1.1（可以从Rockwell Automation销售处或网站获取）强调了在应用、安装和维护固态控制时的重要安全准则，使用者必须充分理解并遵守这些准则，以确保设备的正确和安全使用，避免潜在的风险和责任问题。手册中的示例和图表用于教学和解释，但使用者需清楚，实际安装可能会因具体环境和要求而有所不同，Rockwell Automation并不对按照这些示例和图表进行的操作提供保证。此外，手册中的信息、电路设计、元件或软件使用不应视为专利授权，未经公司书面许可，禁止复制或全文转用。在阅读过程中，手册会通过警示、重要信息和注意标签来提醒用户潜在的危险，如电危险和高温危险，这些标签可能贴在元件表面或内部，以提示相关人员注意潜在风险。例如，电危险标签是为了警告可能存在高电压，而高温危险标签则表示设备表面温度极高，接触可能导致伤害。本修订版包含了新添加和修改的内容，说明它是持续更新和完善的资源，适合在工业自动化领域的专业人员使用，以提升工作效率和保障系统安全。"1756_ 运动指令集"是自动化工程师和技术人员不可或缺的参考工具。

出版号 1756-RM007G-ZH-P -2005 年 5 月

目录 8

MCLM 移动类型示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17

用于旋转轴的 MCLM 指令举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20

合并示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26

有关合并指令的附加说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28

MCLM 目标位置输入对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28

算术状态标志： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

故障条件： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

扩展错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31

MCLM 对状态位的更改： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

示例： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34

运动联动圆形移动 (MCCM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35

说明： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-38

二维弧示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41

二维完整圆示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-49

使用旋转轴的 MCCM 示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-52

三维弧. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-56

MCCM Target Position Entry （目标位置输入）

对话框. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-62

算术状态标志： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-64

故障条件： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-64

错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-65

扩展错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-67

圆错误示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-68

MCCM 对状态位的更改： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-71

示例： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-73

圆编程参考指南. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-74

运动联动更改动力 (MCCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-75

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-75

说明： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-77

算术状态标志： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-81

故障条件： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-81

错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-81

扩展错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-82

MCCD 对状态位的更改：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-82

示例： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-83

联动运动停止 (MCS). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-83

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-83

说明： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-85

算术状态标志： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-87

故障条件： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-87

错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-87

扩展错误代码： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-88

MCS 对状态位的更改： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-88

示例： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-89

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目录 9

运动联动关闭 (MCSD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-89

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-89

说明：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-90

算术状态标志：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-90

故障条件：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-90

错误代码：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-90

MCSD 对状态位的更改：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-91

示例：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-92

运动联动关闭复位 (MCSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-92

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-92

说明：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-93

算术状态标志：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-93

故障条件：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-93

错误代码：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-94

MCSR 对状态位的更改：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-94

示例：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-95

第 8 章

运动直接命令

简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

支持的命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

访问运动直接命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

从主菜单访问 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

从 Controller Organizer （控制器组织器）

的 Group （组）访问 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4

从 Controller Organizer （控制器管理器）

中的 Axis （轴） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8

运动直接命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

运动状态命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

运动伺服打开 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

运动伺服关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

运动轴关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

运动轴关闭重置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15

运动驱动器直接打开 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

运动驱动器直接关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17

运动轴故障重置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

运动移动命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

运动轴停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

操作数：. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19

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目录 10

运动轴归位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

运动轴点动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21

运动轴移动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23

运动轴传动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24

更改运动动力学特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-26

运动重定义位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28

运动组命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28

运动组停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-29

运动组关闭. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-29

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-30

运动组关闭重置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-30

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-30

运动组选通位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-31

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-31

运动事件命令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32

运动定位查看. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32

取消运动监视. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33

运动定位定位杆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34

运动取消定位定位杆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35

操作数： . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35

运动直接命令错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36

转换状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38

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目录 11

附录 A

结构

简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

轴结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

AXIS_CONSUMED 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

AXIS_SERVO 结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6

AXIS_SERVO_DRIVE 结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13

AXIS_VIRTUAL 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22

MOTION_GROUP 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-26

MOTION_INSTRUCTION 结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-28

坐标系控制结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-30

凸轮结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-32

CAM_PROFILE 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-32

OUTPUT_CAM 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-32

OUTPUT_COMPENSATION 结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-33

附录 B

结构化文本编程

简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1

结构化文本语法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1

赋值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3

指定非保留赋值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3

将 ASCII 字符赋给字符串 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4

表达式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4

使用算术运算符和函数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6

使用关系运算符 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8

使用逻辑运算符 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-9

使用按位运算符 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-10

确定执行顺序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11

指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12

结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-13

一些为将来使用而保留的关键字 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-13

IF...THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-14

CASE...OF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-17

FOR...DO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-19

WHILE...DO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-22

REPEAT...UNTIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-24

注释 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-27

索引

Rockwell Automation 支持 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

安装帮助 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

新产品退货 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

封底

剩余456页未读，继续阅读

雪马

粉丝: 0
资源: 1

Logix5000控制器运动指令集：安全应用指南

cont_1756_Motion Instructions Reference Manual_1756-RM007C.pdf

罗克韦尔Logix 5000控制器运动控制指令集.zip

三菱PLC指令详解_ladder指令集_三菱PLC_PLC_

AB_PLC指令

中文_Logix5000指令集手册.pdf

TC3_MC指令

GE_编程指令手册

PLCOPEN运动控制：TC3_MC指令详解

logix5000运动指令集参考手册

指令参考手册_欧姆龙指令参考手册_sysmac参考手册_

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