Anytime Dynamic A*算法:动态搜索中的高效解决方案
15 浏览量
更新于2024-08-03
收藏 1.16MB PDF 举报
任意时间动态A*(Anytime Dynamic A*)是一种创新型的路径规划算法,由马克西姆·Likhachev、戴夫·弗格森、杰夫·戈登、安东尼·Stentz和塞巴斯蒂安·特伦等人提出,主要针对复杂的、动态的搜索问题。该算法的独特之处在于它能在任何时间提供一个有界次优解,同时随着可用搜索时间的增加,能够逐步优化解决方案的质量。
在传统的路径规划中,面临的主要挑战包括环境的不确定性与动态性,精确建模困难且容易过时。此外,实际操作中,系统往往需要在有限的时间内迅速做出决策并采取行动。为应对这些问题,已有的重新规划算法如Stentz (1994, 1995)、Koenig & Likhachev (2002a, b)、Ramalingam & Reps (1996) 和 Barto et al. (1995) 开发出了根据实时更新优化先前方案的方法,这些算法能够在短时间内维持接近最优的解决方案,但仅在有限的计算资源下实现。
然而,对于极其复杂的规划问题,这些方法可能无法在给定的时间内找到最优解。这就是任意时间算法的介入点,比如Zilberstein & Russell (1995)、Dean & Boddy (1988)以及周 & 汉森 (2002) 所研发的算法。它们提供了初始的次优解决方案,并持续改进,直至规划时间耗尽。这种方法融合了“anytime”规划(即随时间提供逐步改善的解决方案)和“incremental”规划(即在已有基础上增量式更新)的优点。
任意时间动态A*的核心原理是它能够利用之前搜索过程中的信息和结构,即使在收到底层图的更新时,也能通过增量式的方式修复和优化先前的计划,而无需完全重置搜索。这使得算法在面对不断变化的环境和有限的审议时间时,能够提供高效且实用的解决方案,特别是在移动机器人领域的动态路径规划中展现出了显著的优势,如在实验室机器人手臂控制和户外移动机器人的实际应用中。
Anytime Dynamic A*算法是一种重要的技术手段,它突破了传统路径规划的局限,为实时和动态环境中高效解决问题提供了新的途径,有望在未来进一步推动AI技术在复杂环境下的智能决策和规划能力。
2023-12-28 上传
2012-12-10 上传
2023-05-22 上传
2023-03-29 上传
2023-03-29 上传
2023-03-28 上传
2023-06-07 上传
2023-05-20 上传
2023-06-06 上传
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/9e83275b5e664d6fa69b2bdbfc95407b_tangsong_xu.jpg!1)
Tangsong_xu
- 粉丝: 93
- 资源: 5
最新资源
- 解决本地连接丢失无法上网的问题
- BIOS报警声音解析:故障原因与解决方法
- 广义均值移动跟踪算法在视频目标跟踪中的应用研究
- C++Builder快捷键大全:高效编程的秘密武器
- 网页制作入门:常用代码详解
- TX2440A开发板网络远程监控系统移植教程:易搭建与通用解决方案
- WebLogic10虚拟内存配置详解与优化技巧
- C#网络编程深度解析:Socket基础与应用
- 掌握Struts1:Java MVC轻量级框架详解
- 20个必备CSS代码段提升Web开发效率
- CSS样式大全:字体、文本、列表样式详解
- Proteus元件库大全:从基础到高级组件
- 74HC08芯片:高速CMOS四输入与门详细资料
- C#获取当前路径的多种方法详解
- 修复MySQL乱码问题:设置字符集为GB2312
- C语言的诞生与演进:从汇编到系统编程的革命