CAN协议2.0中文版：位置反馈转换时间测量与PID控制

"这篇文档主要涉及使用位置反馈进行转换时间测量的细节，特别是在CAN协议2.0的背景下，以及在SIMATIC S7-1200 PLC中的PID控制应用。" 在工业自动化中，位置反馈是监控机械设备运动状态的关键部分。在本文件中，讨论了如何将反馈信号（如Feedback_PER）转换为百分比，以便更好地理解和控制设备的位置。这涉及到`FeedbackScaling`结构中的`UpperPointOut`、`UpperPointIn`、`LowerPointOut`和`LowerPointIn`这些参数。`UpperPointOut`和`UpperPointIn`定义了反馈信号的最大值，而`LowerPointOut`和`LowerPointIn`则代表最小值。通过这些值，可以将接收到的物理位置数据转换为更容易理解的百分比形式。 `GetTransitTime`函数是测量转换时间的核心部分。`InvertDirection`布尔变量用于决定阀门的开闭顺序以确定转换时间。当`InvertDirection = FALSE`时，阀门会先全开，再全关，然后再次全开；相反，如果`InvertDirection = TRUE`，则阀门会先全关，再全开，最后再全关。这种机制有助于准确测量阀门完全打开或关闭所需的时间。 `SelectFeedback`参数决定了在转换时间测量中应考虑哪个反馈源。如果`SelectFeedback = TRUE`，那么`Feedback_PER`或`Feedback`会被用于计算；如果`FALSE`，则会使用`Actuator_H`和`Actuator_L`。`GetTransitTime.State`是一个整数，表示测量的当前阶段，从0（未激活）到5（已取消），包括完全打开和关闭阀门的阶段，以及将阀门移动到目标位置的阶段。 转换时间测量的目标位置被定义为`NewOutput`，它必须在“上端停止位”和“下端停止位”之间。为了确保有效控制，`NewOutput`与经过缩放的反馈(`ScaledFeedback`)之间的差异至少要达到允许控制范围的50%。这确保了足够的动态响应和精确的定位。 此外，文档还提到了SIMATIC S7-1200和S7-1500 PLC的PID控制功能。PID控制器是自动控制系统中最常用的调节器之一，它通过比例、积分和微分三个部分来调整输出，以使系统误差尽可能小。这部分内容可能包含关于如何配置、使用不同类型的PID控制（如`PID_Compact`、`PID_3Step`、`PID_Temp`）的详细信息，以及它们的基本功能和指令。虽然这部分内容没有完全提供，但可以推断，文档可能涵盖了PID参数的设定、自动调谐方法以及如何有效地应用于温度控制等应用。 在安全方面，文档强调了只有经过适当培训和具备专业知识的合格人员才能操作SIMATIC S7系列的产品，以防止可能的人身伤害和财产损失，并提醒用户严格按照Siemens的产品使用指南进行操作。