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遥控多关节深海巡检无人系统及其制作方法
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更新于2024-07-10
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"一种遥控式多关节深海巡检无人系统的制作方法,旨在解决现有技术中单体刚性结构无人系统在复杂水下环境中的通过性和机动性不足,以及蛇形无人系统运动稳定性差的问题。该系统采用多关节设计,提升了深海巡检的灵活性和精确度。 系统主要由头部舱、中部舱、尾部舱、柔性关节、线缆、把握柜和计算机等组成。头部舱集成了前视声纳、照明灯和摄像头,能够进行声学成像和视觉探测,有效识别前方障碍物,同时配备推动器,提供前行动力。中部舱承载各类水下传感器,进行水下环境监测,并负责定位和运动控制。尾部舱则专注于电源管理和动力输出。 柔性关节是此系统的一大创新,位于中部舱两端,允许不同舱体之间灵活弯曲,增强了系统的通过性和适应性。线缆连接水下无人系统与把握柜,提供电力传输和通信把握功能。把握柜位于水面,确保无人系统在水下作业时的稳定通信和供电。计算机在水面控制整个系统,实现远程通信和操作。 此外,系统还包括单板计算机和柔性关节驱动模块,它们协同工作,精确控制各关节的动作,确保无人系统在深海环境中能执行复杂的巡检任务。这种遥控式多关节深海巡检无人系统结合了刚性和柔性的优势,既保证了运动的灵活性,又增强了系统的稳定性,极大地扩展了其在深海作业的应用范围。 总结来说,本发明创造提供了一种高效、灵活且适应性强的深海巡检解决方案,对于水下设施的监测和维护具有重大意义。通过多关节设计和智能控制系统,实现了对深海环境的精准探测和操作,解决了现有技术的局限,提高了深海作业的安全性和效率。"
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IV
作为本创造的优选,所述的中部舱包括两个中部舱端盖、一个中部舱筒身、两个中部推动
器、一个激光成像仪、一个多普勒速度仪、一个浅地层剖面仪、一个水声信标、一个中部舱
内部支架以及一个运动把握模块。
作为本创造的优选,所述的两个中部舱端盖位于中部舱的两端,用于对中部舱筒身进行密
封,其上部通孔会安装有水密连接端子用于与其它舱体进行通信与动力传输,其下部可以安
装各种水下探测设备;所述的中部舱筒身用于庇护舱内部件;所述的两个中部推动器位于中
部舱上下两侧,推动方向相同且与头部舱筒身方向垂直;所述的激光成像仪安装于中部舱的
底部,用于对水下设施的结构进行激光成像;所述的多普勒速度仪安装于中部舱的底部,用
于测量无人系统相对于海底的速度,同时也可用于测量底部海水的流速;所述的浅地层剖面
仪安装于中部舱的底部,用于对埋在浅层地下的水下设施结构进行声学成像;所述的水声信
标安装于中部舱的上部一段,与水面超短基线阵列组成水下定位系统,用于猎取水下无人系
统的位置;所述的中部舱内部支架位于中部舱内部,用于支撑中部舱的内部结构且用于固定
中部舱内部的各个部件;所述的运动把握模块安装于中部舱内部支架上,用于无人系统的姿
势解算与运动把握。
作为本创造的优选,所述的尾部舱包括一个尾部舱前端盖、一个尾部舱筒身、两个尾部推动
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