ODrive固件v0.4.11工具指令详解与配置指南

ODrive 指令大全是一份详尽的文档，针对ODrive这款高性能电机驱动器提供了丰富的控制和管理工具。这份文档基于固件版本fw-v0.4.11和硬件版本v3.6-56V编写，旨在帮助用户理解和操作ODrive设备的特性。以下是部分关键指令的说明： 1. **属性访问**： - `[RO]`（只读）属性包括：`odrv0.vbus_voltage`（电压测量）、`serial_number`（序列号）、`hw_version_major/minor/variant`（硬件版本）、`fw_version_major/minor/revision/unreleased`（固件版本）等。这些属性提供设备的基本状态信息，只能读取，不能修改。 - `[RW]`（可读可写）属性如`odrv0.test_property`，允许用户获取当前值或设置新的值。 2. **功能执行**： - `[OP]`（执行函数）指令提供了对设备行为的控制能力，例如： - `odrv0.test_function(delta:int32_t)`：执行一个与指定整数值delta相关的自定义测试函数。 - `odrv0.get_oscilloscope_val(index:int)`：获取指定索引的模拟信号值，用于调试和数据分析。 - `odrv0.get_adc_voltage(gpio:int)`：从指定GPIO获取模拟电压，适用于监测输入信号或电源电压。 - `odrv0.save_configuration()`：保存当前配置到非易失性存储器，方便下次连接时恢复。 - `odrv0.erase_configuration()`：清除所有用户配置，恢复出厂设置。 - `odrv0.reboot()`：重启ODrive硬件。 - `odrv0.enter_dfu_mode()`：进入调试模式，便于通过USB进行固件升级。 3. **配置选项**： - `odrv0.config.brake_resistance`：设置电机刹车电阻，这对于停机时防止电机反转非常重要。 - `odrv0.confi